[发明专利]一种适应于垄作的小型除草机器人

权利要求书

1.本发明的目的是为了克服传统田间除草机械效率低且除草精度的不足的问题，提供了一种适应于垄作的小型除草机器人，其特征在于；装置由底盘、动力系统、转向系统、车体、除草执行器、液压系统和视觉系统组成，动力系统、转向系统和液压系统置于底盘(18)上，视觉系统内嵌于车体(16)内，行走小车由尾翼(12)、液压杆固定座(14)、车轮(15)、车体(16)、摄像头(17)、底盘(18)、传动轴(20)、液压臂固定座(21)组成，除草执行器由连接件(1)、上臂液压座(2)、上臂液压轴(3)、上臂液压连接(4)、上臂(5)、切割片动力输出轴(6)、切割片(7)、键(19)、轴套(8)、下臂(9)、下臂液压连接(10)、下臂液压轴(11)、下臂液压座(13)组成，其中液压臂固定座(21)与车体(16)固接，液压杆固定座(14)与车体(16)固接，尾翼(12)与车体(16)固接，车轮(15)通过传动轴(20)与动力系统、转向系统配合安装于底盘(18)上，底盘(18)与车体(16)连接，构成小车部分，切割片(7)与切割片动力输出轴(6)通过键(19)连接，轴套(8)固接于上臂(5)，上臂(5)通过连接件(1)与下臂(9)连接，上臂液压连接(4)一侧通过连接件(1)与上臂(5)连接，上臂液压连接(4)另一侧与上臂液压轴(3)固接，上臂液压轴(3)与上臂液压座(2)同轴心配合构成上臂的液压装置，上臂液压座(2)通过连接件(1)与下臂(9)连接，下臂(9)与下臂液压连接(10)通过连接件(1)连接，下臂液压连接(10)与下臂液压轴(11)固接，下臂液压轴(11)与下臂液压座(13)同轴心配合构成下臂的液压装置，下臂液压座(13)与液压杆固定座(14)通过连接件(1)连接，下臂(9)与液压臂固定座(21)通过连接件(1)连接，构成除草执行器。

2.如权利要求1所述的一种适应于垄作的小型除草机器人，其特征在于：此发明可以将机器视觉与机械除草结合起来，小巧的体型可以适用于复杂的田间环境，机器人自身配备的动力系统、转向系统和液压系统放置于底盘(18)上，通过传动轴(20)输出动力到车轮(15)，实现垄间的自由行走，摄像头(17)内嵌于车体(16)内，分列两侧，对左右垄坡上的杂草进行采集识别，将杂草位置信息传递于控制系统，上臂液压连接(4)、上臂液压轴(3)、上臂液压座(2)构成上臂液压装置，实现上臂的运转，下臂液压连接(10)、下臂液压轴(11)、下臂液压座(13)构成下臂液压装置，实现下臂的运转，两组液压臂构成两自由度的执行机构，可以覆盖垄坡的全部范围，执行机构通过控制系统快速到达杂草位置，高速旋转的切割片(7)将杂草进行粉碎。