[发明专利]一种作业路线的确定方法及装置

说明书

本申请公开一种作业路线的确定方法及装置。其中，该方法包括：获取目标区域的测绘数据，其中，测绘数据包括光谱图像和彩色图像；基于光谱图像识别目标区域中的第一区域，基于彩色图像识别目标区域中的第二区域，第一区域和第二区域均为指定类型的区域；基于第一区域和第二区域确定作业设备的作业路线；将作业路线发送至作业设备。本申请解决了相关技术中尚无对于几何危险区域和非几何危险区域同时进行识别的方案的技术问题。

技术领域

本申请涉及植保领域，具体而言，涉及一种作业路线的确定方法及装置。

背景技术

可通行区域是识别户外环境下移动机器人导航的重要组成部分。有两种危险会造成环境区域的不可通行，即几何危险和非几何危险。几何危险是指因几何特征导致其不可通行的物体或地形，比如障碍物和陡坡；非几何危险是指因密度、粘度等特性而妨碍其运动或使其运动完全停止的地形，比如泥潭、沼泽。在机器人移动特性已定的情况下，如何实时准确地检测障碍物，对地形进行分类以分别检测出周围环境中的几何和非几何危险，是解决可通行区域识别问题的关键。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种作业路线的确定方法及装置，以至少解决相关技术中尚无对于几何危险区域和非几何危险区域同时进行识别的方案的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种作业路线的确定方法，包括：获取目标区域的测绘数据，其中，测绘数据包括光谱图像和彩色图像；基于光谱图像识别目标区域中的第一区域，基于彩色图像识别目标区域中的第二区域，第一区域和第二区域均为指定类型的区域；基于第一区域和第二区域确定作业设备的作业路线；将作业路线发送至作业设备。

可选地，指定类型的区域包括：绕行区域基于第一区域和第二区域确定作业设备的作业路线，包括：基于第一区域和第二区域对目标区域进行分割，得到可通行区域；基于可通行区域确定作业路线。

可选地，基于光谱图像识别目标区域中的第一区域，基于彩色图像识别目标区域中的第二区域之前，方法还包括：提取光谱图像的特征点，得到第一类特征点；提取彩色图像的特征点，得到第二类特征点；计算每个第一类特征点和第二类特征点的相似度，得到多个相似度；对于多个相似度中的每个相似度，比较每个相似度与预设阈值，并基于比较结果确定匹配的特征点对；

基于匹配的特征点对确定图像空间坐标变换参数，并基于图像空间坐标变换参数进行图像配准。

可选地，基于光谱图像识别目标区域中的第一区域，基于彩色图像识别目标区域中的第二区域之前，方法还包括：获取测绘设备在对目标区域进行移动测绘时的位置信息，其中，位置信息包括：经纬度信息和高度信息；基于位置信息和彩色图像建立目标区域的三维地形模型；将光谱图像对应的光谱信息添加至三维地形模型中，得到目标地形模型；基于目标地形模型中的光谱信息确定第一区域，基于目标地形模型中的彩色图像信息确定第二区域。

可选地，获取测绘设备在对目标区域进行移动测绘时的位置信息，包括：获取测绘设备在移动过程中在不同采样点的位置信息。

可选地，第一区域包括：非几何区域，第二区域包括：几何区域。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种作业航线的确定方法，包括：获取目标区域的测绘数据，其中，测绘数据包括光谱图像和彩色图像；基于光谱图像识别目标区域中的非几何危险区域，基于彩色图像识别目标区域中的几何危险区域；基于非几何危险区域和几何危险区域对目标区域进行分割，得到作业设备的可通行区域；基于可通行区域确定作业设备的作业路线，并将作业路线发送至作业设备。