[发明专利]一种艾灸医疗机器人

权利要求书

1.一种艾灸医疗机器人，其特征在于：包括操作平台、安装箱、升降系统、多条子机械臂；所述操作平台安装在安装箱上方，升降系统安装在安装箱的下方，子机械臂固定在安装箱内部。

2.根据权利要求1所述的艾灸医疗机器人，其特征在于：所述操作平台包括平板电脑、键盘和鼠标，用于对机器人的子机械臂以及升降系统进行操作控制。

3.根据权利要求1所述的艾灸医疗机器人，其特征在于：所述安装箱包括安装箱外壳、滑槽、机械臂安装槽和支架连接环；安装箱包括多个机械臂安装槽，子机械臂固定在机械臂安装槽内。

4.根据权利要求1所述的艾灸医疗机器人，其特征在于：所述子机械臂包括前端桶柱、机械臂关节以及驱动机构。所述驱动机构包括框架、驱动组件、底盘、连接盘，框架、驱动组件均安装在底盘上，连接盘固定在框架上方；所述子机械臂的机械臂关节之间为正交连接形式，每个机械臂关节通过两根驱动拉线与驱动组件相连接，驱动组件控制机械臂关节13的动作。

5.根据权利要求1所述的艾灸医疗机器人，其特征在于：前端桶柱包括测距传感器、摄像头、桶柱外壳、安装板、转轴、网罩、主动轮、从动轮、驱动电机、艾灸条、红外对管以及安装螺丝，测距传感器与摄像头安装在桶柱外壳的侧边，测距传感器用于测量前端桶柱与人体距离，防止距离过近而产生危险，摄像头用于对人体的穴位图像进行捕捉定位；转轴、驱动电机、红外对管均通过安装板固定在桶柱外壳内部，艾灸条通过三个从动轮和一个主动轮来进行固定夹持，当驱动电机工作时，可带动主动轮的转动，从而带动艾灸条的上下移动；红外对管安装在艾灸条的两侧，用于检测艾灸条的有效可用长度，网罩安装在桶柱外壳前端，将艾灸条与人体皮肤进行隔离，提高安全性。

6.根据权利要求1所述的艾灸医疗机器人，其特征在于：所述升降系统的固定支架和滑动支架通过支架转轴连接，底部滑轮安装在滑动支架下方，上滑轮安装在滑动支架上方，并在安装箱的滑槽上滑动，升降推杆通过推杆连接环与固定支架连接，固定支架和滑动支架均安装在升降底座上，升降推杆工作时，推动固定支架动作，从而带动滑动支架的上滑轮和底部滑轮滑动，进而实现高度的升降。侧驱动电机控制驱动轮的正反转动，从而实现机器人的前进后退，上驱动电机通过升降底座与连接件连接，控制驱动轮以竖直方向为轴进行转动，从而实现机器人的转弯。