[发明专利]一种基于无人机测量弧垂的方法及系统

权利要求书

1.一种基于无人机测量弧垂的方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于无人机的起飞状态获取小号杆塔线路悬垂点A所处的第二位置信息，所述第二位置信息包括第二水平坐标点和第二垂直坐标点；

基于无人机的起飞状态获取大号杆塔线路悬垂点B所处的第三位置信息，所述第三位置信息包括第三水平坐标点和第三垂直坐标点；

基于无人机的起飞状态获取位于A和B之间导线上任意一点C所处的第四位置信息，所述第四位置信息包括第四水平坐标点和第四垂直坐标点；

基于第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息建立空间曲线路函数和空间直线路函数，并基于空间曲线路函数获取A和B之间的导线曲线路，并基于空间直线路函数获取A和B之间的导线直线路；

基于所述导线曲线路和所述导线直线路计算出所述导线直线路与所述导线曲线路之间的最远距离，所述最远距离为线路弧垂F。

2.如权利要求1所述的基于无人机测量弧垂的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于无人机的起飞状态获取起飞点所处的第一位置信息，所述第一位置信息包括第一水平坐标点和第一垂直坐标点。

3.如权利要求2所述的基于无人机测量弧垂的方法，其特征在于，所述基于无人机的起飞状态获取起飞点所处的第一位置信息包括：

基于无人机的起飞状态获取起飞点的GPS信息，并以所述起飞点的GPS信息建立起相应的参考点，所述参考点包括水平坐标参考点和垂直坐标参考点。

4.如权利要求3所述的基于无人机测量弧垂的方法，其特征在于，所述基于无人机的起飞状态获取小号杆塔线路悬垂点A所处的第二位置信息包括：

在控制无人机起飞至临近所述小号杆塔线路悬垂点A时，基于无人机上内置的激光雷达驱动程序控制激光雷达对无人机周围进行扫描，获取小号杆塔线路悬垂点A周围的点云数据；

对所述小号杆塔线路悬垂点A周围的点云数据进行分析，获取到小号杆塔线路悬垂点A与所述无人机的相对位置A；

基于所述相对位置A和无人机当前所处的GPS信息获取到所述小号杆塔线路悬垂点A的GPS信息；

基于所述小号杆塔线路悬垂点A的GPS信息和所述起飞点的GPS信息建立起的参考点获取到第二位置信息。

5.如权利要求4所述的基于无人机测量弧垂的方法，其特征在于，所述基于无人机的起飞状态获取大号杆塔线路悬垂点B所处的第三位置信息包括：

在控制无人机起飞临近至所述大号杆塔线路悬垂点B时，基于无人机上内置的激光雷达驱动程序控制激光雷达对无人机周围进行扫描，获取大号杆塔线路悬垂点B周围的点云数据；

对所述大号杆塔线路悬垂点B周围的点云数据进行分析，获取到大号杆塔线路悬垂点B与所述无人机的相对位置B；

基于所述相对位置B和无人机当前所处的GPS信息获取到所述大号杆塔线路悬垂点B的GPS信息；

基于所述大号杆塔线路悬垂点B的GPS信息和所述起飞点的GPS信息建立起的参考点获取到第三位置信息。

6.如权利要求5所述的基于无人机测量弧垂的方法，其特征在于，所述基于无人机的起飞状态获取位于A和B之间导线上任意一点C所处的第四位置信息包括：

在控制无人机起飞临近至所述任意一点C时，基于无人机上内置的激光雷达驱动程序控制激光雷达对无人机周围进行扫描，获取任意一点C周围的点云数据；

对所述任意一点C周围的点云数据进行分析，获取到任意一点C与所述无人机的相对位置C；

基于所述相对位置C和无人机当前所处的GPS信息获取到所述任意一点C的GPS信息；

基于所述任意一点C的GPS信息和所述起飞点的GPS信息建立起的参考点获取到第四位置信息。

7.如权利要求6所述的基于无人机测量弧垂的方法，其特征在于，所述空间曲线路函数公式为：

y1＝ax²+bx+c1

其中，在二维空间(x，y1)中，c1为所述空间曲线路到无人机起飞参考点相对于起飞水平线的垂直距离。