[发明专利]一种AGV激光雷达定位系统及方法

说明书

本发明提供一种AGV激光雷达定位系统，所述激光雷达定位系统包括反光膜组及AGV。本发明还提供一种AGV激光雷达定位方法，所述AGV激光雷达定位方法应用于AGV激光雷达定位装置，所述AGV激光雷达定位方法通过激光雷达接收反光膜的反光信号；基于所述反光信号的信号强度值进行直线拟合，以所述直线拟合的拟合结果计算所述反光膜在激光雷达坐标系下的方向坐标；根据计算到的所述方向坐标确认AGV在反光膜坐标系下的坐标。本发明以反光强度递增/递减的形式布置反光膜组，并将已布置的反光膜组设置在AGV站台工作，以激光雷达接收反光膜组反射的反光信号强度计算AGV的位置坐标，无需设置高成本的辅助定位装置，并实现了提高AGV定位精确度的有益效果。

技术领域

本发明涉及AGV定位的技术领域，尤其涉及一种AGV激光雷达定位系统及方法。

背景技术

目前使用激光自然导航的工业/服务类自自动运输小车(AGV)得到了广泛应用，且现有技术的自主移动机器人一般通过自身具有的激光雷达或者定位装置进行定位，但是其定位精度普遍不高。若是在需要高精度定位的区域应用自主移动机器人时，可能需要安装一些辅助设备来提高定位精度，因此提高了自主移动机器人的应用成本，可能导致用户的使用体验降低并在一定程度上降低了自主移动机器人的推广。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV激光雷达定位系统及方法，旨在解决现有技术中AGV自身定位装置的定位精度不高，不能满足高精度定位区域的AGV应用的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种AGV激光雷达定位系统，所述激光雷达定位系统包括反光膜组及AGV，所述反光膜组包括多个呈间隔设置在AGV站台工位的反光膜，多个所述反光膜依据反光强度递增/递减依次排布；

所述反光膜组的安装高度与所述AGV激光雷达的设置高度平行。

可选地，所述激光雷达定位系统包括两个所述反光膜组，两个所述反光膜组对称设置在所述AGV站台工位。

为实现上述目的，本发明还提供一种AGV激光雷达定位方法，所述AGV激光雷达定位方法应用于AGV激光雷达定位装置，所述AGV激光雷达定位方法包括：

通过激光雷达接收反光膜的反光信号；

基于所述反光信号的信号强度值进行直线拟合，以所述直线拟合的拟合结果计算所述反光膜在激光雷达坐标系下的方向坐标；

根据计算到的所述方向坐标确认AGV在反光膜坐标系下的坐标。

可选地，所述通过激光雷达接收反光膜的反光信号的步骤，还包括：

确定所述反光膜的初始坐标，并根据所述反光膜的初始坐标划分反光信号搜索范围；

通过激光雷达在所述反光信号搜索范围内接收所述反光膜的反光信号。

可选地，所述确定所述反光膜的初始坐标，并根据所述反光膜的初始坐标划分反光信号搜索范围的步骤之前，还包括：

确定所述AGV的目标对接工位，并基于所述目标对接工位获取对应工位辅助位的全局坐标；

将所述全局坐标代入预设的激光地图计算所述反光膜的初始坐标。

可选地，所述确定所述AGV的目标对接工位，并基于所述目标对接工位获取对应工位辅助位的全局坐标的步骤之前，还包括：

确认AGV的对接工位，标记所述对接工位对应的工位辅助位；

登记所述工位辅助位的全局坐标。

可选地，所述将所述全局坐标代入预设的激光地图计算所述反光膜的初始坐标的步骤之前，还包括：

根据AGV的激光雷达的应用，以预设格式构建所述预设的激光地图。