[发明专利]姿态时间序列数据的振动噪声平滑处理方法及系统

说明书

本发明提供一种姿态时间序列数据的振动噪声平滑处理方法及系统，将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行划分，形成多段姿态时间子序列数据，可以同时对每一段姿态时间子序列数据进行振动噪声平滑的处理，能够提高处理效率，具有较高的实时性，本发明的方法能够抑制姿态时间序列数据中的振动噪声，支持连续同工况、不同姿态数据的平滑过度。

技术领域

本发明属于数据处理技术领域，尤其涉及一种姿态时间序列数据的振动噪声平滑处理方法及系统。

背景技术

根据力的合成与分解，采用陀螺仪三轴加速度数据可得到被测物体的姿态时间序列数据。被测物体一般是复杂的机械装备，其工作时各部件将产生耦合振动，导致检测的被测物体的姿态时间序列数据叠加了振动噪声干扰，使得被测物体的姿态时间序列数据不能够准确地反映被测物体的姿态。

传统的方式是批量对被测物体的姿态时间序列数据进行振动噪声平滑处理，由于姿态时间序列数据的数据量大，因此，对姿态时间序列数据批量处理时，处理需要的时间长、实时性不高，具有较长的滞后性。

发明内容

为克服上述现有问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种姿态时间序列数据的振动噪声平滑处理方法及系统。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种姿态时间序列数据的振动噪声平滑处理方法，包括：

将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，其中，所述姿态时间子序列数据中包括多个时间点对应的姿态数据；

对每一个姿态时间子序列数据中的每一个姿态数据进行振动噪声平滑处理，得到平滑处理后的姿态时间子序列数据；

将每一个平滑处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对所述原始姿态时间序列数据进行替换更新。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步的，在所述将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取之前还包括：

在内存中创建第一数组，用于存放原始姿态时间序列数据；

在内存中创建第二数组，用于存放原始姿态时间序列数据的副本；

相应的，所述将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取包括：

对所述第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取。

进一步的，所述对所述第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取之后还包括：

多个姿态时间子序列数据形成第一矩阵，将所述第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中，所述第一矩阵中的每一个姿态时间子序列数据占用所述第一队列中一个存储空间。

进一步的，所述将所述第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中之后还包括：

创建第二队列，将所述第一矩阵中每一个姿态数据在所述第二数组中的索引形成第二矩阵，且将所述第二矩阵存储于所述第二队列中，其中，属于同一个姿态时间子序列数据的多个姿态数据对应的索引占用所述第二队列的一个存储空间。

进一步的，所述第一矩阵中的每一个姿态数据与所述第二数组中的每一个姿态数据通过所述第二矩阵中的每一个姿态数据的索引一一对应。

进一步的，所述对每一个姿态时间子序列数据中的振动噪声进行平滑处理，得到平滑处理后的姿态时间子序列数据包括：

对于所述第一队列中的任一个存储空间，计算所述任一个存储空间中的多个姿态数据的平均值；