[发明专利]姿态时间序列数据的振动噪声平滑处理方法及系统

权利要求书

1.一种姿态时间序列数据的振动噪声平滑处理方法，其特征在于，包括：

将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，其中，所述姿态时间子序列数据中包括多个时间点对应的姿态数据；

对每一个姿态时间子序列数据中的每一个姿态数据进行振动噪声平滑处理，得到平滑处理后的姿态时间子序列数据；

将每一个平滑处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对所述原始姿态时间序列数据进行替换更新；

其中，在所述将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取之前还包括：

在内存中创建第一数组，用于存放原始姿态时间序列数据；

在内存中创建第二数组，用于存放原始姿态时间序列数据的副本；

相应的，所述将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取包括：

对所述第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取；

所述对所述第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取之后还包括：

多个姿态时间子序列数据形成第一矩阵，将所述第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中，所述第一矩阵中的每一个姿态时间子序列数据占用所述第一队列中一个存储空间；

所述将所述第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中之后还包括：

创建第二队列，将所述第一矩阵中每一个姿态数据在所述第二数组中的索引形成第二矩阵，且将所述第二矩阵存储于所述第二队列中，其中，属于同一个姿态时间子序列数据的多个姿态数据对应的索引占用所述第二队列的一个存储空间。

2.根据权利要求1所述的振动噪声平滑处理方法，其特征在于，所述第一矩阵中的每一个姿态数据与所述第二数组中的每一个姿态数据通过所述第二矩阵中的每一个姿态数据的索引一一对应。

3.根据权利要求2所述的振动噪声平滑处理方法，其特征在于，所述对每一个姿态时间子序列数据中的每一个姿态数据进行振动噪声平滑处理，得到平滑处理后的姿态时间子序列数据包括：

对于所述第一队列中的任一个存储空间，计算所述任一个存储空间中的多个姿态数据的平均值；

将所述任一个存储空间中的多个姿态数据采用所述平均值代替，形成所述任一个存储空间替换后的多个姿态数据。

4.根据权利要求3所述的振动噪声平滑处理方法，其特征在于，还包括：

在内存中创建第三数组，将计算的所述任一存储空间对应的平均值存储于所述第三数组中；

相应的，将所述任一个存储空间中的多个姿态数据采用所述平均值代替包括：

采用所述第三数组中与所述任一存储空间对应的平均值替换所述任一存储空间中的每一个姿态数据。

5.一种姿态时间序列数据的振动噪声平滑处理系统，其特征在于，包括：

截取模块，用于将原始姿态时间序列数据按照预设时间窗口进行截取，形成与每一个预设时间窗口对应的姿态时间子序列数据，其中，所述姿态时间子序列数据中包括多个时间点对应的姿态数据；

平滑处理模块，用于对每一个姿态时间子序列数据中的每一个姿态数据进行振动噪声平滑处理，得到平滑处理后的姿态时间子序列数据；

替换更新模块，用于将每一个平滑处理后的姿态时间子序列数据进行组合，对所述原始姿态时间序列数据进行替换更新；

还包括存储模块；

存储模块，用于在第一数组中存放原始姿态时间序列数据，在第二数组中存放原始姿态时间序列数据的副本；

相应的，截取模块，具体用于对第二数组中存放的原始姿态时间序列数据的副本按照预设时间窗口进行截取；

存储模块，还用于将第一矩阵存储于在内存中创建的第一队列中，其中，多个姿态时间子序列数据形成第一矩阵，第一矩阵中的每一个姿态时间子序列数据占用第一队列中一个存储空间；以及还用于将第一矩阵中每一个姿态数据在第二数组中的索引形成的第二矩阵，存储于第二队列中，其中，属于同一个姿态时间子序列数据的多个姿态数据对应的索引占用第二队列的一个存储空间。