[发明专利]自主导航的医疗巡诊送药机器人及使用方法

说明书

本发明提供了自主导航的医疗巡诊送药机器人及使用方法，它包括用于安装整个部件的车架结构，所述车架结构的底部三个顶角位置分别安装有用于带动整个车架结构移动的车轮结构；所述车架结构的顶部中间部位固定安装有转盘中轴，所述转盘中轴从下到上分别配合安装有齿轮传动机构和行星齿轮与药箱联动结构，所述车架结构的雷达安装台的顶部固定安装有用于导航的雷达，所述车架结构上通过机械臂安装台固定安装有机械臂抓取机构。其可以分担护士巡诊送药以及检查病人上述体征的任务，实现病房里人机共处服务病人，减少护士来回奔波取药的时间，有助于更好的服务病人。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是自主导航的医疗巡诊送药机器人及使用方法。

背景技术

在医院护士每天都需要对固定住院人员进行常规项目的巡诊，其中巡诊的项目包括病人体温，心率，血压等体征；同时还需要给相应的病人进行送药作业，如果住院的患者较多，上述的常规操作过程对于医护人员来说工作量大，有可能导致服务不到位或者容易发生纰漏，因此，需要考虑设计一种自动巡诊送药机器人，以替代传统的人工作业过程。

发明内容

根据护士每天都要巡诊并且送药检查病人体温，心率，血压等体征这一系列循环的动作，本发明的目的在于提供一种自主导航的医疗巡诊送药机器人及使用方法，其可以分担护士巡诊送药以及检查病人上述体征的任务，实现病房里人机共处服务病人，减少护士来回奔波取药的时间，有助于更好的服务病人。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：自主导航的医疗巡诊送药机器人，它包括用于安装整个部件的车架结构，所述车架结构的底部三个顶角位置分别安装有用于带动整个车架结构移动的车轮结构；所述车架结构的顶部中间部位固定安装有转盘中轴，所述转盘中轴从下到上分别配合安装有齿轮传动机构和行星齿轮与药箱联动结构，所述车架结构的雷达安装台的顶部固定安装有用于导航的雷达，所述车架结构上通过机械臂安装台固定安装有机械臂抓取机构。

所述车轮结构包括固定在车架结构上的电机法兰，所述电机法兰上固定安装有车轮电机，所述车轮电机的输出轴通过第一联轴器与车轮轴固定相连，所述车轮轴通过轴承支撑在电机法兰的轴承座上，所述轴承通过卡簧限位固定在轴承座上，所述车轮轴上安装有车轮内轮毂和车轮外轮毂，在车轮内轮毂和车轮外轮毂上分别安装有小轮；所述车轮电机上安装有用于控制其动作的电机编码器。

所述齿轮传动机构包括电机，所述电机的电机转轴上安装有小主动锥齿轮，所述小主动锥齿轮与小从动锥齿轮啮合传动，所述小从动锥齿轮通过定位套筒定位安装在车架结构上，所述小主动锥齿轮的主轴上安装有多孔定位连轴器，所述多孔定位连轴器的另一端通过第二联轴器安装有大主动锥齿轮，所述大主动锥齿轮与大从动锥齿轮啮合传动。

所述行星齿轮与药箱联动结构包括储药仓，所述储药仓安装在齿轮传动机构的正上方，所述储药仓的顶部固定安装有六轴药箱，所述六轴药箱的顶部安装有行星齿轮机构，所述六轴药箱和行星齿轮机构均安装在转盘中轴上，所述转盘中轴的底端与齿轮传动机构的大从动锥齿轮的主轴相连，所述六轴药箱的内部设置有用于将药物送出的药物处理器。

所述行星齿轮机构包括行星齿轮机构包括安装在转盘中轴上的中心小齿轮，所述中心小齿轮同时与三个均布的大齿轮啮合传动，所述大齿轮与外齿圈构成啮合传动；所述外齿圈的顶部固定安装有显示器。

所述机械臂抓取机构包括机械臂支撑座，所述机械臂支撑座固定安装在机械臂安装台的顶部，所述机械臂支撑座的顶部通过六角铜柱安装有舵机支座，所述舵机支座上固定安装有第一舵机，所述第一舵机的主轴上安装有第一主臂，所述第一主臂的另一端通过第二舵机安装有舵机支架，所述舵机支架上通过多个第三舵机连接构成五自由度机械臂，在机械臂的末端安装有机械臂连杆，所述机械臂连杆上配合安装有用于药物抓取的机械爪。

所述雷达采用激光雷达，所述激光雷达通过电机和传动皮带进行驱动其旋转。

所述自主导航的医疗巡诊送药机器人的使用方法，他包括以下步骤：