[发明专利]一种基于声波监控系统的上下料机器人

说明书

本发明公开了一种基于声波监控系统的上下料机器人，包括人机交互界面、运动控制器、运动控制网络、伺服电机、数字量IO模块、开关信号、声波传感器以及机器人本体，通过设置了声波传感器，声波传感器实现对上下料过程的监控技术中，声波传感器应用环境限制小，准确度高，捕捉信息全面，利用声波传感器可以对上料和下料过程产生的声音进行捕捉和分析，进一步地，对机械臂关节运动声音进行捕捉和分析，有效辨认生产过程是否柔性，也有效监控设备工况。

技术领域

本发明属于自动化生产领域，尤其涉及一种基于声波监控系统的上下料机器人。

背景技术

上下料机器人对于产品的自动化生产具有重要意义。随着加工器件外形的不断复杂，性能指标要求不断提高，在器件自动检测方面的不足越来越明显。现阶段，多模态感知正在朝着人机交互的方向发展，基本满足了人机交互的便利性、自然性以及准确性要求。

目前的上下料机器人都是通过视觉监控来实现的，视觉监控的设施成本较高，对于小规模生产的厂家来说，成本较高。

发明内容

发明目的：本发明旨在解决上述难题，提出一种基于声波监控系统的上下料机器人。

技术方案：一种基于声波监控系统的上下料机器人，包括人机交互界面、运动控制器、运动控制网络、伺服电机、数字量IO模块、开关信号、声波传感器以及机器人本体，其特征在于：所述人机交互界面输出端连接所述运动控制器，所述运动控制器输出端连接所述运动控制网络，所述运动控制网络的输出端连接所述伺服电机，所述伺服电机输出端连接至所述机器人本体，所述运动控制器输出端还连接有所述数字量IO模块，所述数字量输出模块连接所述开关信号模块，所述开关信号模块连接所述机器人本体，所述运动控制网络输入端连接有所述声波传感器。

进一步的，所述运动控制器采用DVP10MC11T台达运动控制器。

进一步的，所述伺服电机采用步进电机。

进一步的，所述运动控制网络采用CANopen运动控制网络。

进一步的，所述伺服电机数量为3台。

进一步的，所述人机交互界面采用DOP-B07S410作为触摸屏。

有益效果：本发明的一种基于声波监控系统的上下料机器人，通过设置了声波传感器，声波传感器实现对上下料过程的监控技术中，声波传感器应用环境限制小，准确度高，捕捉信息全面，利用声波传感器可以对上料和下料过程产生的声音进行捕捉和分析，进一步地，对机械臂关节运动声音进行捕捉和分析，有效辨认生产过程是否柔性，也有效监控设备工况。

附图说明

图1本发明的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步的说明。

如图1所示，一种基于声波监控系统的上下料机器人，包括人机交互界面1、运动控制器2、运动控制网络3、伺服电机4、数字量IO模块5、开关信号模块6、声波传感器7以及机器人本体8，人机交互界面输出端连接运动控制器，运动控制器输出端连接运动控制网络，运动控制网络的输出端连接伺服电机，伺服电机输出端连接至机器人本体，运动控制器输出端还连接有数字量IO模块，数字量输出模块连接开关信号模块，开关信号模块连接机器人本体，运动控制网络输入端连接有声波传感器。

运动控制器采用DVP10MC11T台达运动控制器。

伺服电机采用步进电机。

运动控制网络采用CANopen运动控制网络。

伺服电机数量为3台。

人机交互界面采用DOP-B07S410作为触摸屏。