[发明专利]一种四框架两轴稳定平台视轴角度计算方法有效
| 申请号： | 201910947662.2 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110645954B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 渠继峰;刘志广;于兵;石改安 | 申请（专利权）人： | 凯迈（洛阳）测控有限公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 471000 河南省洛阳市自*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 框架 稳定 平台 视轴 角度 计算方法 | ||
1.一种四框架两轴稳定平台视轴角度计算方法，其特征在于：由四框架两轴稳定平台的外方位框架、外俯仰框架、内方位框架、内俯仰框架上安装的角度传感器分别获取外方位角A、外俯仰角B、内方位角a、内俯仰角b；
使用A、B、a、b按照转塔基座的坐标轴Z-X-Y的顺序使用方向余弦矩阵C1将转塔基座坐标转到转塔外方位框架坐标，再使用方向余弦矩阵C2转到转塔外俯仰框架坐标，再使用方向余弦矩阵C3转到转塔内方位框架坐标，再使用方向余弦矩阵C4转到转塔内俯仰框架坐标即视轴坐标，从而可得到整个转换过程的总的方向余弦矩阵C′；
视轴相对于转塔基座的方位角α、视轴相对于转塔基座的俯仰角β、视轴相对于转塔基座的横滚角γ分别为视轴绕转塔基座的Z、X、Y坐标轴旋转的角，存在空间坐标转换的方向余弦矩阵C将转塔基座坐标转到视轴坐标；
令C′＝C，由矩阵对应元素相等可以利用A、B、a、b计算方位角α、俯仰角β；
所述的
所述的
所述的
所述的
所述的方向余弦矩阵
方向余弦矩阵
所述的所述的β＝arcsin(-c13)，同时，c12＝cosbcosacosBsinA+cosbsinacosA-sinbsinBsinA、c11＝cosbcosacosBcosA-cosbsinasinA-sinbsinBcosA、c13＝-cosbcosasinB-sinbcosB，从而计算出α、β。
2.如权利要求1所述的一种四框架两轴稳定平台视轴角度计算方法，其特征是：横滚角其中，c23＝sinasinB，c33＝-sinbcosasinB+cosbcosB。
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