[发明专利]一种可深入式回转管道焊接机器人

说明书

本发明涉及焊接机器人，更具体的说是一种可深入式回转管道焊接机器人，包括装置支架Ⅰ、装置支架Ⅱ、定心块、送入机构、推动机构、运动支架Ⅰ、运动机构Ⅰ、运动支架Ⅱ和运动机构Ⅱ，推动送入机构在装置支架Ⅱ上进行滑动，送入机构运动一定距离时推动推动机构在装置支架Ⅰ上进行滑动，当送入机构推动推动机构时多个运动机构Ⅰ分别和多个运动机构Ⅱ相互对应，每对运动机构Ⅰ和运动机构Ⅱ均处于同一竖直面，多个运动机构Ⅰ滑下装置支架Ⅰ，多个运动机构Ⅰ均通过拉伸弹簧的压力贴合管道的外表面，向后滑动送入机构，多个运动机构Ⅱ均通过压缩弹簧的压力贴合管道的内表面，多个运动机构Ⅰ分别通过磁力带动多个运动机构Ⅱ在管道内进行运动。

技术领域

本发明涉及焊接机器人，更具体的说是一种可深入式回转管道焊接机器人。

背景技术

例如公开号CN107042377A一种管道焊接机器人，包括末端运动组件、车轮组合装置、车轮组伸缩摇摆组件、车轮组伸缩液压缸姿态调整组件以及可伸缩式焊枪组件；该装置结构简 单、操作灵活，能够在管道系统内全方位自如运动，快速到达指定位置，执行焊接任务；该装 置能够实现拐弯、换道等复杂运动，同时可以有效防止坠落，还能适应不同尺寸、不同横截 面形状的管道焊接需求；但是该发明的缺点是只能在管内进行焊接，不能在管内外同时进行焊接，减少焊接应力对管道的影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种可深入式回转管道焊接机器人，可以同时在管内外进行焊接，减少焊接应力对管道的影响。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种可深入式回转管道焊接机器人，包括装置支架Ⅰ、装置支架Ⅱ、定心块、送入机构、推动机构、运动支架Ⅰ、运动机构Ⅰ、运动支架Ⅱ和运动机构Ⅱ，所述装置支架Ⅱ固定连接在装置支架Ⅰ上，装置支架Ⅱ和装置支架Ⅰ之间设置有多个定心块，多个定心块的一侧均滑动连接连接在装置支架Ⅰ上，多个定心块的另一侧均通过螺纹连接在装置支架Ⅱ上，装置支架Ⅱ上滑动连接有送入机构，装置支架Ⅰ上滑动连接有多个推动机构，多个推动机构和装置支架Ⅰ之间均设置有压缩弹簧Ⅰ，装置支架Ⅰ上插入有运动支架Ⅰ，运动支架Ⅰ上滑动连接有运动机构Ⅰ，多个运动机构Ⅰ和运动支架Ⅰ之间均固定连接有拉伸弹簧，送入机构上插入有运动支架Ⅱ，运动支架Ⅱ上滑动连接有多个运动机构Ⅱ，多个运动机构Ⅱ和运动支架Ⅱ之间均固定连接有压缩弹簧Ⅱ，多个运动机构Ⅰ均通过拉伸弹簧的压力贴合管道的外表面，多个运动机构Ⅱ均通过压缩弹簧的压力贴合管道的内表面，多个运动机构Ⅰ分别通过磁力带动多个运动机构Ⅱ在管道内进行运动；

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，所述装置支架Ⅰ包括装置支撑环Ⅰ、装置支撑板Ⅰ、滑动腰孔Ⅰ、限位滑轨、定心滑板和限位孔，装置支撑环Ⅰ上周向均匀固定连接有四个装置支撑板Ⅰ，四个装置支撑板Ⅰ上均设置有滑动腰孔Ⅰ，装置支撑环Ⅰ内固定连接有定心滑板，定心滑板上设置有四个限位孔，四个装置支撑板Ⅰ上均固定连接有限位滑轨；

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，所述装置支架Ⅱ包括装置支撑环Ⅱ、螺纹盘、装置支撑板Ⅱ和滑动腰孔Ⅱ，装置支撑环Ⅱ固定连接在装置支撑环Ⅰ上，装置支撑环Ⅱ上转动连接有螺纹盘，装置支撑环Ⅱ的后侧固定连接有四个装置支撑板Ⅱ，四个装置支撑板Ⅱ上均设置有滑动腰孔Ⅱ，定心块设置有四个，四个定心块的一侧分别滑动连接在四个限位孔内，四个定心块的另一侧均通过涡状螺纹连接在螺纹盘上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，所述送入机构包括送入推板、送入支撑环、送入滑动柱、送入限位板Ⅰ和送入限位板Ⅱ，送入推板上固定连接有送入支撑环，送入支撑环的内侧固定连接有四个送入滑动柱，四个送入滑动柱的内侧均固定连接有送入限位板Ⅰ，四个送入限位板Ⅰ上均固定连接有送入限位板Ⅱ，四个送入滑动柱分别滑动连接在四个滑动腰孔Ⅱ内。