[发明专利]被动式无人机定位方法及服务器

说明书

本发明实施例提供一种被动式无人机定位方法和服务器，该方法包括：接收至少4个无线电探测器发送的频谱信息；所述频谱信息是所述无线电探测器基于接收到的无人机发出的通信信号进行时频转换得到的；基于所述频谱信息，确定两个无线电探测器接收到所述无人机发出的同一通信信号的时间差；根据多组所述两个无线电探测器接收到所述无人机发出的同一通信信号的时间差，确定所述无人机的三维位置信息。如此，能够实现被动式无人机的探测定位，对环境无电磁污染，定位精度高不存在探测盲区，且环境适应性高，可以在城市复杂的电磁环境下使用。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种被动式无人机定位方法及服务器。

背景技术

随着无人机的快速发展与普及，消费级无人机的技术门槛并不高，一套开源程序就可以支持飞行器的起飞和降落，任何人都可以用开源程序做一套无人机平台。在无人机被不同领域广泛应用的同时，其安全隐患也逐渐凸显出来，无人机被没有受过专业训练的、为了满足个人兴趣的、无飞行法律法规意识的用户，以及不法分子等利用，给公众隐私、财产、生命安全造成巨大威胁。鉴于目前缺乏对无人机的管制，因此迫切需要一种实用性强，成本低廉的无人机探测定位方法及装置。

当下无人机定位方法中，主要分为两类，一类是雷达探测定位，一类是多台无线电频谱测向交叉定位。利用雷达定位无人机主要有以下问题：1)存在200m-400m的盲区，雷达周边无法防护；2)对低空地杂波、人、车、鸟、气球、海浪等敏感，虚警率高；3)无法探测慢速(2m/s)无人机；4)需要借助光电系统才能判别无人机；5)单台成本高，在百万量级以上，再加上辅助光电系统整个系统造价很高，利用雷达进行光电定位仅适用于对空或平坦开阔区域。利用无线电频谱测向设备进行交叉定位，主要有以下问题：1)由于测向天线阵中天线存在相互耦合问题，很难提高测向精度，目前工程应用中最好的测向精度在3度左右，1km外理想定位精度只有70m左右，双站连线方向是定位盲区，完全无法定位，用多站参与定位能解决盲区问题，但会显著提高定位成本；2)测向设备架设对环境依赖性强，近处的反射物体将显著影响探测精度，甚至会出现完全反向的探测结果，定位结果也会出错，在实际应用中测向设备交叉定位不具备引导光电识别跟踪的能力。

因此，如何实现被动探测、高精度和高环境适应性，以达到对环境无电磁污染、定位精度高到足以引导光电识别跟踪、可以在城市复杂电磁环境下使用，仍然是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种被动式无人机定位方法和服务器，用以解决现有技术中的无法同时实现被动探测定位和定位精度高以及高环境适应性的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种被动式无人机定位方法，包括：

接收至少4个无线电探测器发送的频谱信息；所述频谱信息是所述无线电探测器基于接收到的无人机发出的通信信号进行时频转换得到的；

基于所述频谱信息，确定两个无线电探测器接收到所述无人机发出的同一通信信号的时间差；

根据多组所述两个无线电探测器接收到所述无人机发出的同一通信信号的时间差，确定所述无人机的三维位置信息。

优选地，所述至少4个无线电探测器中，至少1个无线电探测器与其他无线电探测器不在同一水平高度上，任意3个无线电探测器不在一条直线上。

优选地，所述频谱信息携带了接收到对应无人机通信信号的接收时间；

所述接收到对应无人机通信信号的接收时间具体为无线电探测器接收到对应无人机发出的通信信号时相对于参考时钟源的相对时间；

每个无线电探测器的参考时钟源采用GNSS授时。

优选地，所述基于所述频谱信息，确定两个无线电探测器接收到所述无人机发出的同一通信信号的时间差，具体包括：