[发明专利]一种无人机飞行方法、装置和无人机

说明书

本发明实施例涉及一种无人机飞行方法、装置和无人机，所述方法包括：获取所述无人机与电子围栏的距离；如果所述距离小于预设距离阈值，则将虚拟阻力施加于所述无人机；根据所述虚拟阻力获得速度指令，以根据所述速度指令调整无人机的飞行速度。本发明实施例在无人机距离电子围栏的距离小于预设距离阈值时，为其施加一个虚拟阻力，并根据所述虚拟阻力获得速度指令，以调整无人机的飞行速度。本发明实施例可以降低无人机的加速度，从而减小无人机冲入限制区域的距离。

技术领域

本发明实施例涉及无人飞行器技术领域，特别涉及一种无人机飞行方法、装置和无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在军事及民用领域都得到了广泛的应用，尤其是消费级无人机的兴起，导致空域安全问题日益严重。因此，为了保证空域有序及安全飞行，在某些敏感区域(例如机场)对民用无人飞行器的飞行有着严格限制，例如限高、限飞和禁飞等。

目前，对无人飞行器在敏感区域的限制通常通过电子围栏技术来实现，通过软件程序的形式在无人飞行器的地图上构建虚拟的电子围栏，以阻碍或者限制无人飞行器在电子围栏区域实际飞行。该电子围栏为正常飞行区域和限制区域的边界，上述软件程序需保证无人飞行器在正常飞行区域正常飞行，响应飞行命令，在限制区域按相应的限制规则限高、悬停甚至强制降落等。

在实现本发明过程中，发明人发现上述方法至少存在如下问题：在无人飞行器由正常飞行区域接近限制区域时，需要无人机速度迅速降低，然而由于惯性作用，不可避免的会出现无人飞行器跨越电子围栏冲入限制区域的情况。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种无人机飞行方法、装置和无人机，能减小无人机跨越电子围栏、冲入限制区域的距离。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机飞行方法，所述方法用于无人机，其特征在于，所述方法包括：

获取所述无人机与电子围栏的距离；

如果所述距离小于预设距离阈值，则将虚拟阻力施加于所述无人机，以降低所述无人机的速度；

根据所述虚拟阻力获得速度指令，以根据所述速度指令调整无人机的飞行速度。

在其中一些实施例中，所述虚拟阻力根据虚拟阻抗模型获得。

在其中一些实施例中，所述根据所述虚拟阻力获得速度指令，包括：

将所述虚拟阻力与所述无人机受到的力进行矢量合成，获得合成力；

根据所述合成力获得所述无人机的期望加速度；

根据所述期望加速度获得所述速度指令。

在其中一些实施例中，所述方法还包括：

在所述距离大于所述预设距离阈值时，卸载所述虚拟阻力。

在其中一些实施例中，所述虚拟阻抗模型至少包括虚拟弹簧、虚拟阻尼和虚拟质量中的任意一种。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机飞行装置，所述装置用于无人机，所述装置包括：

距离获取模块，用于获取所述无人机与电子围栏的距离；

虚拟阻力施加模块，用于当所述距离小于预设距离阈值时，将虚拟阻力施加于所述无人机；

速度指令获取模块，用于根据所述虚拟阻力获得速度指令，以根据所述速度指令调整无人机的飞行速度。

在其中一些实施例中，所述虚拟阻力根据虚拟阻抗模型获得。

在其中一些实施例中，所述速度指令获取模块具体用于：

将所述虚拟阻力与所述无人机受到的力进行矢量合成，获得合成力；