[发明专利]车辆用侧倾振动减振控制装置及其目标侧倾力矩运算方法

说明书

本发明提供车辆用侧倾振动减振控制装置及目标侧倾力矩运算方法。侧倾振动减振控制装置具备电子控制单元，该电子控制单元构成为：存储车辆的侧倾惯性力矩、侧倾衰减系数及等效侧倾刚性；将车身的侧倾角加速度与车辆的侧倾惯性力矩之积、所述侧倾角加速度的一次积分值与侧倾衰减系数之积、所述侧倾角加速度的二次积分值与等效侧倾刚性之积的和作为应该向所述车身施加的控制侧倾力矩而运算；将因由侧倾运动引起的车轮的横力而产生的绕着簧上的重心的侧倾力矩作为校正侧倾力矩而运算；基于利用所述校正侧倾力矩对所述控制侧倾力矩进行校正而得到的值来运算目标侧倾力矩。

技术领域

本发明涉及车辆用侧倾振动减振控制装置及其目标侧倾力矩运算方法。

背景技术

作为车辆的减振控制装置，进行基于天钩(skyhook)控制的减振的减振控制装置是熟知的。在进行基于天钩控制的减振的减振控制装置中，基于簧上经由假想的阻尼器而被天钩的车辆的单轮模型来控制由主动悬架装置等作用于车身与车轮之间的力。另外，进行基于反天钩控制的减振的减振控制装置也是已知的。在该减振控制装置中，基于簧下经由具有负的衰减系数的假想的阻尼器而被天钩的车辆的单轮模型来控制由主动悬架装置等作用于车身与车轮之间的力。根据这些减振控制装置，与不控制作用于车身与车轮之间的力的情况相比，能够减少包括车身的共振频率的频段的车身的振动。

另外，在进行基于天钩控制的减振时，利用车轮的制动驱动力被悬架变换成作用于车身的上下力这一点，通过控制车轮的制动驱动力来产生减振力也是熟知的。这种减振控制装置的一例例如记载于本申请的申请人的申请所涉及的下述的日本特开2016-104605，根据这种减振控制装置，能够提高高频段的减振性能。

发明内容

在如上所述的减振控制装置中，为了求出减振控制所需的车轮的行程速度等，检测车身及车轮的上下加速度。但是，尤其检测车轮的上下加速度的加速度传感器有时会设置于车轮这样的始终从路面接受激振力而振动的车轮，在如上所述的情况下，有时难以利用加速度传感器长期高精度地检测车轮的上下加速度。

另外，根据如上所述的减振控制装置，虽然能够使车身的上下振动衰减而对跳动模式及俯仰模式的车身振动进行减振，但难以对车身的侧倾振动有效地进行减振。尤其是，在侧倾振动中，固有振动频率及衰减比会因车速而变化，因此有时无法利用基于车辆的单轮模型的减振控制来对车辆的侧倾振动有效地进行减振。

本发明提供一种能够对车身的侧倾振动有效地进行减振的侧倾振动减振控制装置及其目标侧倾力矩运算方法。

本发明的第一方案是一种车辆用侧倾振动减振控制装置，包括：侧倾角加速度检测装置，构成为检测车身的侧倾角加速度；致动器，构成为产生向车身施加的侧倾力矩；及电子控制单元，所述电子控制单元构成为：存储车辆的侧倾惯性力矩、侧倾衰减系数及等效侧倾刚性，将由所述侧倾角加速度检测装置检测到的所述侧倾角加速度与所述侧倾惯性力矩之积、所述侧倾角加速度的一次积分值与所述侧倾衰减系数之积、所述侧倾角加速度的二次积分值与所述等效侧倾刚性之积的和作为应该向所述车身施加的控制侧倾力矩而运算，将因由侧倾运动引起的车轮的横力而产生的绕着簧上的重心的侧倾力矩作为校正侧倾力矩而运算，基于利用所述校正侧倾力矩对所述控制侧倾力矩进行校正而得到的值来运算目标侧倾力矩，以使所述致动器产生的侧倾力矩成为所述目标侧倾力矩的方式控制所述致动器。

根据上述的方案，侧倾角加速度与侧倾惯性力矩之积、侧倾角加速度的一次积分值与侧倾衰减系数之积、侧倾角加速度的二次积分值与等效侧倾刚性之积的和是为了对簧上的侧倾振动进行减振而应该向车身施加的控制侧倾力矩。但是，如后面详细说明那样，弄清楚了，若基于上述三者的和的控制侧倾力矩向车身施加，则车辆的侧倾运动的动特性会变化。本申请发明人关于该问题进行了锐意研究，结果查明，因车轮的横力而绕着簧上的重心作用的侧倾力矩是原因而导致车辆的侧倾运动的动特性变化。而且，本申请发明人查明，若利用由车轮的横力引起的侧倾力矩对控制侧倾力矩进行校正，则能够不招致车辆的侧倾运动的动特性的变化而对车身的侧倾振动有效地进行减振。