[发明专利]路径规划方法和装置在审
申请号: | 201910914042.9 | 申请日: | 2019-09-25 |
公开(公告)号: | CN112556707A | 公开(公告)日: | 2021-03-26 |
发明(设计)人: | 孔媛;武海龙;陈以衡;张大伟;包永帅 | 申请(专利权)人: | 北京京东振世信息技术有限公司 |
主分类号: | G01C21/34 | 分类号: | G01C21/34 |
代理公司: | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人: | 李阳;王志远 |
地址: | 100086 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 路径 规划 方法 装置 | ||
1.一种路径规划方法,其特征在于,包括:
根据目的地集合中每个目的地地址,将目标路网划分为多个子路网;
将各个目的地地址作为节点,对于每一个子路网,查询所述子路网中各节点之间的距离,根据所述距离和预设的约束条件,确定子路径;
合并不同的子路网之间的子路径,得到移动路径。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据目的地集合中每个目的地地址,将目标路网划分为多个子路网包括:
确定目的地集合中每个目的地地址的经纬度坐标;
根据所述经纬度坐标,将所述订单进行聚类,得到多个类别;
根据归属于同一个类别的目的地地址,将目标路网划分为多个子路网。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在合并不同的子路网之间的子路径之前,所述方法还包括:
将每条子路径的中心点作为新的节点,查询所述新的节点之间的距离;
根据所述新的节点之间的距离和预设的约束条件,确定是否合并不同的子路网之间的子路径。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,所述预设的约束条件至少包括以下之一:车辆承重限制,车辆容量限制和订单时间窗限制。
5.一种移动路径规划装置,其特征在于,包括:
路网划分模块,用于根据目的地集合中每个目的地地址,将目标路网划分为多个子路网;
子路径规划模块,用于将各个目的地地址作为节点,对于每一个子路网,查询所述子路网中各节点之间的距离,根据所述距离和预设的约束条件,确定子路径;
子路径合并模块,用于合并不同的子路网之间的子路径,得到移动路径。
6.根据权利要求5所述的装置,其特征在于,所述路网划分模块还用于:
确定目的地集合中每个目的地地址的经纬度坐标;
根据所述经纬度坐标,将所述订单进行聚类,得到多个类别;
根据归属于同一个类别的目的地地址,将目标路网划分为多个子路网。
7.根据权利要求5所述的装置,其特征在于,所述子路径合并模块还用于:
将每条子路径的中心点作为新的节点,查询所述新的节点之间的距离;
根据所述新的节点之间的距离和预设的约束条件,确定是否合并不同的子路网之间的子路径。
8.根据权利要求5-7任一项所述的装置,其特征在于,所述预设的约束条件至少包括以下之一:车辆承重限制,车辆容量限制和订单时间窗限制。
9.一种电子设备,其特征在于,包括:
一个或多个处理器;
存储装置,用于存储一个或多个程序,
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
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