[发明专利]用于换流站阀厅的灭火机器人、灭火系统及降温灭火方法

说明书

本发明公开了用于换流站阀厅的灭火机器人、灭火系统，涉及电力消防技术领域；该灭火机器人包括磁导航定位模块、火源探测显示模块、灭火机构、无线通信模块、主控模块以及主电接口；该灭火系统包括上述机器人、磁条、停车标记、无线传输天线以及接口安装板；本发明还提供了采用上述系统进行降温灭火方法。该发明的有益效果是该机器人可以感应磁场强度自动行走到指定位置点，并通过红外热像仪自动追踪阀厅温度热场，调整灭火方向和角度，实现对阀厅自动降温灭火。

技术领域

本发明涉及电力消防技术领域，具体涉及用于换流站阀厅的灭火机器人、灭火系统及降温灭火方法。

背景技术

阀厅是换流站重要组成部分，保证阀厅内设备的正常运行至关重要。电力领域换流站阀厅火灾主要是由靠近阀厅外部的换流变压器火灾引起。变压器着火后极易烧穿包围阀侧套管的防火封堵，造成高温烟气蔓延至阀厅内，导致阀厅起火。阀厅内设备造价昂贵，若不能及时有效遏制火灾蔓延，将会造成巨大损失。如何对阀厅防火封堵进行有效的防火降温成为防治阀厅火灾蔓延的关键。但由于多重内外部因素影响，针对该区域的灭火防护手段有限，暂无一种可靠的灭火方法。

首先，换流站阀厅防火封堵需要保护的面积大，持续灭火降温时间长，需要大量的水对其进行保护，而阀厅内部并无消防水管道。

其次，由于变压器火灾危险性巨大，对阀厅防护封堵降温不应采用人员进场灭火的方式，而应采用自动化灭火设备进行远程操控。而阀厅外部结构密闭具有极强的电磁屏蔽效果，无线信号无法透传至阀厅内部，很难通过无线方式控制灭火设备。

再次，阀厅进行灭火降温时内部无光源且会有部分烟雾阻隔，手动控制灭火设备难度较大，即使红外摄像机作为辅助设备也很难保证手动操作的可靠性。

综上所述，电力领域换流站阀厅火灾防护急需一种可靠性高的灭火解决方案。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服以上现有技术的缺点：提供一种可靠性高的用于换流站阀厅的灭火机器人、灭火系统及降温灭火方法。

本发明第一方面的技术解决方案是提供一种灭火机器人：

用于换流站阀厅的灭火机器人，包括机器人本体以及安装在机器人本体上的行走机构，所述机器人本体上还设置有：

用于确定机器人行走轨迹的磁导航定位模块；

用于探测火源温度差值并显示火源温度分布情况的火源探测显示模块；

用于连接灭火剂并将灭火剂喷射至着火点的灭火机构；

用于接收和发送信号的无线通信模块；

用于控制机器人活动的主控模块，所述主控模块与所述行走机构、所述磁导航定位模块、所述火源探测显示模块、所述灭火机构、所述无线通信模块电连接；

用于连接外部电源的主电接口，所述主电接口与所述主控模块、所述行走机构、所述磁导航定位模块、所述火源探测显示模块、所述灭火机构、所述无线通信模块电连接。

进一步地，所述机器人本体上还设置有：

用于安装所述磁导航定位模块的升降机构；

用于驱动所述升降机构进行上升和下降的驱动机构，所述升降机构安装在所述驱动机构上，所述驱动机构安装在所述机器人本体上，所述驱动机构与所述主控模块、主电接口电连接。

进一步地，所述磁导航定位模块为磁导航传感器；

所述火源探测显示模块为红外热像仪；

所述灭火机构包括用于连接消防水的机器人水带接口、用于将消防水喷射至着火点的消防水炮，所述机器人水带接口、消防水炮设在所述机器人本体上，所述消防水炮与所述水带接口连通；