[发明专利]用于飞行器外部的机器人打印系统

说明书

本发明公开一种用于飞行器外部的机器人打印系统。一种用于飞行器的外表面的机器人打印系统包括机器人打印机，机器人打印机具有本体和安装至本体的、用于将机器人打印机附接至飞行器的外表面的多个真空吸盘，其中，多个真空吸盘被配置为沿着飞行器的外表面移动机器人打印机。机器人打印机还包括安装至本体的打印头，其中，打印头被定位成将打印介质应用至飞行器的外表面。机器人打印机还包括安装至本体的用于确定机器人打印机在飞行器的外表面上的位置的基于激光的定位装置。

技术领域

本公开整体涉及机器人打印系统及打印飞行器的外表面上的图像的操作方法。

背景技术

将装饰性的标志设计(livery design)应用于飞行器的外表面是一个耗时的过程。当前解决方案包括创建临时放置在飞行器外部上的大型设计模板(例如，由DuPontTeijin Films制造的诸如的塑料基板制成)。然后，使用这些大型设计模板作为用于掩模化飞行器的部分的基础，以将在移除模板之后应用的每种颜色应用在标志设计中。设计模板的创建是一个迭代的过程，并且由于损坏或由于标志设计的改变，模板最终必然被替代。此外，飞行器的不同模型和不同航空公司的标志设计需要不同的模板，每个模板都需要存储和维护以供其预期的再利用。

需要在飞行器的外表面上应用装饰性的图像的改进的系统和方法。

发明内容

在一个实施例中，描述了一种包括机器人打印机的用于飞行器的外表面的机器人打印系统，机器人打印机具有本体和安装至本体的、用于将机器人打印机附接至飞行器的外表面的多个真空吸盘，其中，多个真空吸盘被配置为沿着飞行器的外表面移动机器人打印机。机器人打印机还包括安装至本体的打印头，其中，打印头定位成将打印介质应用至飞行器的外表面。机器人打印机还包括安装至本体、用于确定机器人打印机在飞行器的外表面上的位置的基于激光的定位装置。

在另一实施例中，描述了一种打印飞行器的外表面上的图像的方法。方法包括经由安装至机器人打印机的本体的多个真空吸盘将机器人打印机附接至飞行器的外表面，机器人打印机还包括基于激光的定位装置和安装至本体的打印头。方法还包括针对与飞行器的外表面对应的多个参考点中的每个参考点，经由基于激光的定位装置确定相对于基于激光的定位装置的相对位置数据。方法还包括基于相对位置数据，确定机器人打印机在飞行器的外表面上的位置。方法还包括基于相对位置数据，将机器人打印机的位置映射至外表面的三维模型，其中，三维模型包括外表面上的图像的表示。方法还包括基于机器人打印机至三维模型的映射，经由打印头将打印介质应用至与三维模型中的图像的表示对应的飞行器的外表面上的位置。方法还包括经由多个真空吸盘沿着飞行器的外表面移动机器人打印机。

能够在各个实施例中独立实现或结合其他的实施例实现已经讨论的特征、功能、以及优点，参考下列描述及附图能够了解其进一步的细节。

附图说明

所附权利要求中阐述了被视为示出性实施例的特征的新型特征。然而，当结合所附图示阅读时，通过参考本公开的示出性实施例的下列细节描述，能够很好地理解示出性实施例以及优选使用模式、进一步目标及其描述。

图1示出了根据示例性实现方式的飞行器的外表面的侧视图。

图2示出了根据示例性实现方式的用于飞行器的外表面的机器人打印系统的侧视图。

图3示出了根据示例性实现方式的用于飞行器的外表面的机器人打印系统的俯视图。

图4示出了根据示例性实现方式的用于飞行器的外表面的机器人打印系统的侧视图。

图5示出了根据示例性实现方式的用于飞行器的外表面的机器人打印系统的示例性行进路径。

图6示出了根据示例性实现方式的用于飞行器的外表面的机器人打印系统的纵向视图。

图7示出了根据示例性实现方式的用于飞行器的外表面的机器人打印系统的多个外部定位装置的侧视图。