[发明专利]全景图像的数字视频稳像方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种全景图像的数字视频稳像方法，其特征在于，其包括：

对图像序列进行运动轨迹估计，得到将所述图像序列中的每帧图像刚性变换到其前一帧图像的第一变换参数，其中，所述图像序列中的所有图像对应的第一变换参数有序排列得到第一变换参数集合；

根据所述第一变换参数集合，计算将所述每帧图像刚性变换到所述图像序列中的参考帧图像的第二变换参数；

根据所述每帧图像的一个或者多个相邻图像对应的第二变换参数对所述每帧图像的第二变换参数进行平滑处理，分别得到所述每帧图像对应的第三变换参数；

根据所述每帧图像对应的第三变换参数与第二变换参数的差值，对所述图像序列进行仿射变换，得到仿射变换后的图像序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对图像序列进行运动轨迹估计，得到将所述图像序列中的每帧图像刚性变换到其前一帧图像的第一变换参数包括：

在所述图像序列中的第一图像上选取特征点；

在所述图像序列中的第二图像上跟踪所述特征点，得到所述第二图像与所述第一图像中所述特征点的位置关系；其中，所述第一图像为所述第二图像的前一帧图像；

根据所述位置关系，确定将所述第二图像刚性变换为所述第一图像的第一变换参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一变换参数集合，计算将所述每帧图像刚性变换到所述图像序列中的参考帧图像的第二变换参数包括：

在所述参考帧图像为所述图像序列中的第一帧图像的情况下，将所述图像序列中的每帧图像之前的所有图像对应的第一变换参数进行累加，分别得到所述每帧图像对应的第二变换参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将一帧图像刚性变换到另一帧图像的变换参数包括：平移量和旋转角度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述每帧图像的一个或者多个相邻图像对应的第二变换参数对所述每帧图像的第二变换参数进行平滑处理，分别得到所述每帧图像对应的第三变换参数包括：

将所述图像序列中的每帧图像对应的第二变换参数按照帧号排序；

分别计算所述每帧图像及其一个或者多个相邻图像对应的第二变换参数的平均值；其中，所述平均值为所述每帧图像对应的第三变换参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述每帧图像对应的第三变换参数与第二变换参数的差值，对所述图像序列进行仿射变换，得到仿射变换后的图像序列包括：

根据所述每帧图像对应的第三变换参数与第二变换参数的差值，生成用于将所述每帧图像刚性变换到其前一帧图像的仿射变换矩阵；

根据所述仿射变换矩阵，对所述图像序列进行仿射变换，得到仿射变换后的图像序列。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述每帧图像对应的第三变换参数与第二变换参数的差值，对所述图像序列进行仿射变换，得到仿射变换后的图像序列之后，所述方法还包括：

对经过仿射变换的图像进行最大内矩形裁剪。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在对经过仿射变换的图像进行最大内矩形裁剪之后，所述方法还包括：

判断经过最大内矩形裁剪后的第三图像的尺寸是否小于预设阈值；

在判断为所述第三图像的尺寸小于所述预设阈值的情况下，从经过仿射变换得到的图像序列中删除所述第三图像。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在舍弃所述第三图像之后，所述方法还包括：

从删除所述第三图像后得到的图像序列中按照帧号等差选取图像，构成待输出的图像序列。