[发明专利]点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收终端发送的点云数据，并将激光雷达直角坐标系下的所述点云数据转换为预设坐标系下的点云数据；将所述预设坐标系下的所述点云数据映射到预设平面上，得到平面数据；对所述平面数据通过缩放的方式进行数据增强处理，并根据数据增强处理后的平面数据，得到所述预设坐标系下的初始增强数据；将所述预设坐标系下的初始增强数据，转换为所述激光雷达直角坐标系的目标增强数据。采用本方法能够通过缩放的方式对平面数据进行数据增强，增加了数据的多样性。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

激光雷达点云在对于自主机器人(包括但不仅限于：自动驾驶车辆、机器人、无人飞行器等)感知与运动规划的过程中具有十分重要的作用。当前在3D车辆检测任务中，对于激光雷达点云的数据增强手段主要包括小幅度的全局旋转，局部旋转，平移，以及复制等。

然而这些手段只能有限的增加数量，而对增加数据多样性只有非常有限的帮助。在3D车辆检测任务中，由于点云数据的无序性以及不规则性，对于基于激光雷达点云样本进行样本扩展存在一定难度。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对点云数据进行处理的点云数据增强方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种点云数据处理方法，所述方法包括：

接收终端发送的点云数据，并将激光雷达直角坐标系下的所述点云数据转换为预设坐标系下的点云数据；

将所述预设坐标系下的所述点云数据映射到预设平面上，得到平面数据；

对所述平面数据通过缩放的方式进行数据增强处理，并根据数据增强处理后的平面数据，得到所述预设坐标系下的初始增强数据；

将所述预设坐标系下的初始增强数据，转换为所述激光雷达直角坐标系的目标增强数据。

在其中一个实施例中，所述将激光雷达直角坐标系下的所述点云数据转换为预设坐标系下的点云数据，包括：

获取所述点云数据在激光雷达直角坐标系下的各个坐标轴上的坐标值；

根据预设公式，将所述各个坐标轴上的坐标值转换为预设坐标系下的值；

将所转换得到的各个预设坐标系下的值进行组合，得到所述点云数据在所述预设坐标下的坐标。

在其中一个实施例中，所述预设坐标系为球坐标系，所述将所述预设坐标系下的所述点云数据映射到预设平面上，得到平面数据，包括：

获取预设平面；

将所述球坐标系下的点云数据的仰角坐标映射为所述预设平面的横轴坐标，将所述点云数据的方位角坐标映射为所述预设平面的纵轴坐标，得到平行于横轴的直线型离散点。

在其中一个实施例中，所述对所述平面数据通过缩放的方式进行数据增强处理，包括：

在所述直线型离散点之间等间距地插入新的直线型离散点。

在其中一个实施例中，所述对所述平面数据通过缩放的方式进行数据增强处理，包括：

等间距地删除预设数量所述直线型离散点。

在其中一个实施例中，所述在所述直线型离散点之间等间距地插入新的直线型离散点之后，还包括：

获取所插入的新的直线型离散点中的每一个离散点；

根据预设算法，获取纵轴方向上与所获取的离散点相邻的两个离散点；