[发明专利]一种基于STM32F0微控制器的天线倾角调节控制方法

权利要求书

1.一种基于STM32F0微控制器的天线倾角调节控制方法，它是通过RCU来实现的；其特征在于，所述RCU包括：电机，用来充当改变天线倾角的动力机构；霍尔开关，用来反馈所述电机的转动圈数；STM32F0微控制器，用来接收所述霍尔开关反馈的信号并控制所述电机工作；

实际工作时，采用所述STM32F0微控制器内部的定时器产生PWM信号，所述STM32F0微控制器通过RS485接口与外部设备连接，并根据所述外部设备发出的指令改变所述PWM信号的频率和占空比，进而改变所述电机的运转速度、扭矩力；

所述STM32F0微控制器接收到外部设备发出的倾角调节指令后，通过定时器中断产生PWM 信号控制所述电机启动进行倾角调节、并中断采集所述霍尔开关信号，直至所述电机运转到倾角调节指令指定位置；

中断采集所述霍尔开关反馈信号进行倾角控制的方法为：

1）把所述霍尔开关检测信号连接到所述STM32F0微控制器的U6_18引脚，此引脚配置成外部中断下降沿触发方式，所述霍尔开关的圆盘具有两个检测点，当所述电机每转一圈C1，所述霍尔开关检测出两次下降沿信号并触发所述STM32F0微控制器外部中断两次，在每次触发中断时进入中断处理函数，中断处理函数中霍尔计数H累加一次；

2）在所述电机上配有减速箱，R代表减速箱的减速比；

3）在减速箱的输出轴上固定传动梅花头，传动梅花头与一个螺杆拴在一起，螺杆外套一个带有内螺纹的螺杆连接件，所述螺杆连接件通过转接件、拉杆与移相器连接；所述电机经过减速后运转一圈，带动所述螺杆连接件前进或后退一个螺杆的螺纹间距S1；

4）将调节距离与调节角度设置成均分状态，根据移相器的最大调节角度A1、最大调节距L1、螺纹间距S1，计算出总的霍尔计数HZ=L1/S1*2*R，进而计算出每0.1°倾角对应的霍尔计数HQ=HZ/(A1*10)；

5）调节倾角时，根据检测到霍尔计数等于计算得到的霍尔计数停机，从而实现精准调节倾角的目的。

2.根据权利要求1所述的一种基于STM32F0微控制器的天线倾角调节控制方法，其特征在于，所述电机为直流有刷电机，所述霍尔开关安装在所述电机上。

3.根据权利要求1所述的一种基于STM32F0微控制器的天线倾角调节控制方法，其特征在于，所述STM32F0微控制器为STM32F072型微控制器。

4.根据权利要求1所述的一种基于STM32F0微控制器的天线倾角调节控制方法，其特征在于，所述外部设备为上位机、手持控制器中的一种或几种。

5.根据权利要求1所述的一种基于STM32F0微控制器的天线倾角调节控制方法，其特征在于，包括如下步骤：利用所述外部设备发出校准指令，所述STM32F0微控制器接收到倾角调节指令后，通过定时器中断产生PWM 信号控制所述电机启动进行倾角校准。

6.根据权利要求5所述的一种基于STM32F0微控制器的天线倾角调节控制方法，其特征在于，校准步骤为：首先控制所述电机运转到原点位置，接着控制所述电机反转，并运转到最大可调位置；然后控制所述电机正转，返回到系统中保存参数的倾角位置，完成整个校准过程。

7.根据权利要求6所述的一种基于STM32F0微控制器的天线倾角调节控制方法，其特征在于，所述电机运转到原点位置的判断方法为：通过检测所述霍尔开关停止计数时长来确定，当检测到一定时间T1内没有计数，就判断所述电机咔堵，运转到原点位置。