[发明专利]机器人重定位方法、装置及机器人

说明书

本申请实施例适用于机器人技术领域，公开了一种机器人重定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取机器人重定位开始时采集的图像；根据预存储图像和所述图像，确定所述机器人的初始位置信息，所述预存储图像为所述机器人正常工作时采集的图像；根据所述初始位置信息进行重定位。本申请实施例通过机器人重定位开始时采集的图像，根据该图像和机器人正常工作时采集的图像，确定机器人的初始位置信息，再利用该初始位置信息进行重定位，相较于现有利用固定初始位置值进行重定位，根据图像比对确定重定位的初始值，使得初始值与实际位置相差不大，提高了重定位速度和重定位准确性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人重定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会的发展和人民生活水平的提高，机器人的应用也越来越广泛。

目前，激光导航机器人利用slam技术对周围环境进行建图和定位，可以实现很高程度的自动导航和控制。但是，如果激光导航机器人在正常工作时被移动到另一个位置，会导致slam不能继续正常工作，因此导致机器人导航和定位失败，这个问题在机器人领域也被称为“机器人绑架问题”。

现有阶段，机器人绑架后重定位一般是基于重定位算法的，例如，自适应蒙特卡洛定位算法。这类重定位算法一般是根据经验值设定固定初始位置，以便于在被移动到另一个位置后进行重新定位。但当该经验值与实际位置相差较远时，往往会出现重定位时间变长，或者导致重定位失败的问题。也就是说，现有的重定位方法的定位速度较慢和定位准确性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人重定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，以解决现有重定位方法的定位速度较慢和定位准确性较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人重定位方法，包括：

获取机器人重定位开始时采集的图像；

根据预存储图像和所述图像，确定所述机器人的初始位置信息，所述预存储图像为所述机器人正常工作时采集的图像；

根据所述初始位置信息进行重定位。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据预存储图像和所述图像，确定所述机器人的初始位置信息，包括：

从所述预存储图像中确定是否存在与所述图像相匹配的目标预存储图像；

当存在所述目标预存储图像时，获取与所述目标预存储图像关联的位置信息，将所述位置信息作为所述初始位置信息；

其中，所述位置信息为表征采集所述目标预存储图像时机器人所处位置的信息。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述从所述预存储图像中确定是否存在与所述图像相匹配的目标预存储图像，包括：

提取所述图像的第一ORB特征；

基于所述第一ORB特征和各个所述预存储图像对应的第二ORB特征，进行图像匹配，得出匹配结果；

根据所述匹配结果判断是否存在与所述图像相匹配的目标预存储图像。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，获取所述预存储图像和所述位置信息的过程包括：

在机器人正常工作时，获取实时采集的待存储图像，并记录采集所述待存储图像时所述机器人的位置信息；

从所述待存储图像中确定目标待存储图像；

存储所述目标待存储图像，得到所述预存储图像；

建立所述预存储图像和所述位置信息之间的关联关系。