[发明专利]一种基于3D扫描和视觉纠偏的鞋底喷胶系统

说明书

本发明公开了一种基于3D扫描和视觉纠偏的鞋底喷胶系统，包括：3D扫描模块，三维图像处理模块，喷胶路径预测模块，视觉特征提取模块。本发明一方面采用深度神经网络模型来将3D扫描采集的三维图像信息预测出待喷胶鞋底的第一喷胶路径，只需要3D扫描到的三维图形信息的一部分即可将完整的待喷胶鞋底的标准三维图像信息预测出来；另一方面采用视觉特征提取模块通过拍照的方式直接抓取待喷胶鞋底的特征并计算出待喷胶鞋底的第二喷胶路径，然后将第一喷胶路径和第二喷胶路径进行比对，只有第一喷胶路径和第二喷胶路径相同时才开始喷胶动作；相当于对待喷胶鞋底的准确喷胶进行了双重保险，进一步减少甚至是杜绝了部分喷胶有瑕疵的鞋底产品出现。

技术领域

本发明属于鞋制品技术领域，具体涉及一种基于3D扫描和视觉纠偏的鞋底喷胶系统。

背景技术

鞋子是人们生活的必要品，随着社会的进步，人们生活的提高，人们对于鞋子的要求越来越高，因为鞋子是人们行走的必须品，无论是拖鞋、皮鞋、还是运动鞋，都需要涂胶粘贴，制作鞋子。传统制鞋行业中，鞋底的喷胶过程都是采用人工操作来实现的，虽然该操作比较容易，但是手工操作不仅成本高，效率低，对鞋底表面的喷胶也不均匀，浪费胶水，产品的质量也不能够保持稳定，因此鞋底喷胶自动化是大势所趋。

现有技术中的制鞋工业线上，对于鞋底喷胶路径的选择一般采用的是3D扫描的方式，但是3D扫描到待喷胶鞋底的三维图形信息时，往往直接就将该三维图像信息作为待喷胶鞋底的标准信息，利用该三维图像信息得出的喷胶路径直接就拿来进行喷胶作业，然而，当3D扫描到的三维图形信息不准确或者是不完整时，这种方式是不可取的，往往会出现部分喷胶有瑕疵的鞋底产品。

因此，如何提供一种基于3D扫描和视觉纠偏的鞋底喷胶系统来进一步减少甚至是杜绝这种部分喷胶有瑕疵的鞋底产品出现，成为本领域技术人员亟待解决的一个重要技术问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种基于3D扫描和视觉纠偏的鞋底喷胶系统，用于解决现有技术的制鞋工业线上，对于鞋底喷胶路径的选择一般采用的是3D扫描的方式，但是3D扫描到待喷胶鞋底的三维图形信息时，往往直接就将该三维图像信息作为待喷胶鞋底的标准信息，利用该三维图像信息得出的喷胶路径直接就拿来进行喷胶作业，然而，当3D扫描到的三维图形信息不准确或者是不完整时，这种方式是不可取的，往往会出现部分喷胶有瑕疵的鞋底产品的问题。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种基于3D扫描和视觉纠偏的鞋底喷胶系统，包括：3D扫描模块，用于获取待喷胶鞋底的三维图像信息并将获取的三维图像信息传输至三维图像处理模块；

三维图像处理模块，用于将接收的三维图像信息进行图像增强、形态学处理、滤波以及图像分割以提取出待喷胶鞋底的边缘轮廓图像；

喷胶路径预测模块，用于将所述边缘轮廓图像输入深度神经网络模型并预测出待喷胶鞋底的第一喷胶路径；

视觉特征提取模块，用于通过拍照的方式直接抓取待喷胶鞋底的特征并计算出待喷胶鞋底的第二喷胶路径；

控制模块，用于将所述第一喷胶路径和所述第二喷胶路径进行比较，当所述第一喷胶路径和所述第二喷胶路径相同时，则所述控制模块驱动喷胶终端模块动作，当所述第一喷胶路径和所述第二喷胶路径不同时，则所述控制模块计算出所述第一喷胶路径与所述第二喷胶路径的偏移误差量，并将所述第一喷胶路径按照所述偏移误差量进行补偿，然后驱动所述喷胶终端模块按照补偿后的所述第一喷胶路径动作；

喷胶终端模块，用于对待喷胶鞋底执行喷胶动作。

优选的，所述喷胶路径预测模块中的深度神经网络模型的建立包括以下步骤：

S1：在标准神经网络模型中插入归一化层、线性整流层、平均池化层来构建辅助分类器；