[发明专利]可用于AGV的控制方法以及智能仓储系统

权利要求书

1.一种利用AGV搬运货架以进行货物拣选的控制方法，包括：

S101：利用第一AGV将第一货架从货架存放区搬运到拣选区，利用第二AGV将第二货架从货架存放区搬运到所述拣选区并位于所述第一货架旁边；

S102：将所述第一货架与第一AGV解除绑定；

S103：控制所述第一AGV离开；

S104：解除第二货架与第二AGV的绑定；

S105：待所述第一货架拣选任务完成后，控制所述第二AGV将所述第一货架搬离，

其中所述步骤S104还包括：将第二AGV移动到所述第一货架下方并与所述第一货架绑定，

控制方法还包括：判断所述第一AGV剩余任务花费代价是否大于AGV交换代价，如果大于，执行所述步骤S102、S103、S104、S105；否则，待所述第一货架作业完毕后，所述第一AGV将所述第一货架搬离。

2.如权利要求1所述的控制方法，其中所述拣选区包括第一货架位置和第二货架位置，所述步骤S101包括：利用第一AGV将第一货架搬运到拣选区的第一货架位置，利用第二AGV将第二货架搬运到拣选区的第二货架位置。

3.如权利要求2所述的控制方法，还包括：

S106：利用第三AGV将第三货架搬运到拣选区外的等候位置；

S107：所述第一货架被搬离后，利用第三AGV将所述第三货架搬运到所述第一货架位置。

4.如权利要求3所述的控制方法，所述步骤S107还包括：将所述第三AGV与所述第三货架解除绑定。

5.如权利要求3所述的控制方法，还包括：

S108：当检测到开始对第二货架进行拣选操作时，将所述第三AGV移动到所述第二货架下方，并与所述第二货架绑定。

6.一种利用AGV搬运货架以进行货物拣选的控制方法，包括：

利用第一AGV将第一货架从货架存放区搬运到拣选区，利用第二AGV将第二货架从货架存放区搬运到所述第一货架旁边；

计算所述第一AGV执行所述第一货架的剩余任务的代价；

计算所述第一AGV离开所述第一货架、所述第二AGV移动到所述第一货架的交换代价；

确定所述剩余任务代价是否大于所述交换代价；

如果所述剩余任务代价大于所述交换代价，将所述第一货架与第一AGV解除绑定，控制所述第一AGV离开，解除第二货架与第二AGV的绑定，将第二AGV移动到所述第一货架下方并与所述第一货架绑定，待所述第一货架拣选任务完成后，控制所述第二AGV将所述第一货架搬离；

如果所述剩余任务代价小于所述交换代价，待所述第一货架拣选任务完成后，控制所述第一AGV将所述第一货架搬离。

7.一种智能仓储系统，包括：

多个货架；

拣选区，所述拣选区可容纳至少两个货架；

多个AGV，可搬运所述货架；

控制系统，所述控制系统与所述AGV耦合，并可控制所述AGV，其中所述控制系统配置成可执行如权利要求1-5中任一项所述的控制方法。

8.如权利要求7所述的智能仓储系统，还包括位于所述拣选区外的等待区。