[发明专利]机器人捞渣系统

说明书

本发明提供了一种机器人捞渣系统，包括主控制器、机器人控制器、机器人本体、渣锅、渣斗和测距传感器，机器人本体上安装有捞渣勺，主控制器与机器人控制器连接，主控制器与测距传感器连接，机器人控制器在主控制器的控制下驱使机器人本体在捞渣周期内按照捞渣路径捞出渣锅内的浮渣，并将浮渣倒入渣斗内；测距传感器用于在捞渣周期前测量渣锅内的液位高度并生成液位信号发送至主控制器，主控制器根据液位信号计算液位高度值并发送至机器人控制器，机器人控制器根据液位高度值和预设的示教路径计算捞渣路径。本技术方案的机器人捞渣系统能够使得捞渣效果保持在最佳状态，提高了捞渣效率，能够替代人工捞渣。

技术领域

本发明涉及热涂覆技术领域，尤其涉及一种机器人捞渣系统。

背景技术

镀锌锌锅是冷轧钢带进行连续表面热镀锌过程中的关键设备，钢带在镀锌工艺中，锌锅内产生的浮动浮渣会贴附在钢带表面，导致镀锌板板面质量缺陷。为尽量减少这种缺陷，需将锌锅内产生的浮渣及时捞出。目前国内大部分钢厂采用人工定时捞渣，镀锌机组现场员工需要长时间暴露在高温、粉尘及噪声伤害的恶劣环境中进行辛苦的捞渣作业，存在大量职业危害，因此用机器人代替人工捞渣很有必要。目前，通过机器人捞渣存在很有问题，如捞渣效率低等问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种机器人捞渣系统，旨在解决现有机器人捞渣系统由于捞渣效率低等引起的无法完全替代人工捞渣的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提出的机器人捞渣系统，包括主控制器、机器人控制器、机器人本体、渣锅、渣斗和测距传感器，所述机器人本体上安装有捞渣勺，所述主控制器与所述机器人控制器连接，所述主控制器与所述测距传感器连接，所述机器人控制器在所述主控制器的控制下驱使所述机器人本体在捞渣周期内按照捞渣路径捞出所述渣锅内的浮渣，并将浮渣倒入所述渣斗内；

所述测距传感器用于在所述捞渣周期前测量所述渣锅内的液位高度并生成液位信号发送至所述主控制器，所述主控制器根据所述液位信号计算液位高度值并发送至所述机器人控制器，所述机器人控制器根据所述液位高度值和预设的示教路径计算所述捞渣路径。

优选地，所述测距传感器为激光测距传感器。

优选地，在所述捞渣周期内根据捞渣区域大小和捞渣勺的宽度分为多个捞渣路径，从所述渣锅的气刀侧向的所述捞渣路径向所述渣锅边沿的所述捞渣路径依次进行，且相邻两个所述捞渣路径的重合区域为所述捞渣路径宽度的1/4到1/3。

优选地，在沿每个捞渣路径捞渣时所述机器人本体执行的捞渣方法包括：

1)扒渣：将所述捞渣勺的勺心呈水平放置，并将所述捞渣勺的勺尖半浸入液面，控制所述捞渣勺沿对应的所述所述捞渣路径将浮渣赶至所述渣锅边沿；

2)舀渣：改变所述捞渣勺的角度，控制所述捞渣勺沿所述渣锅的边沿缓慢提升；

3)滤渣：在所述捞渣勺运动至距离液面3-5cm处时停止预设秒数，使得所述捞渣勺内的液体滴落回所述渣锅内；

4)抖渣：保持所述捞渣勺的勺心垂直向下，提升所述捞渣勺至预设高度时上下抖动所述捞渣勺，使得所述捞渣勺内的液体加快滴落；

5)倒渣：控制所述捞渣勺运动至所述渣斗的上方，并根据预设的倒渣顺序将所述捞渣勺内的浮渣倒入所述渣斗内。

优选地，在所述捞渣周期后，还包括6)洗渣:将所述捞渣勺浸入液体内，并上下或水平运动，清洗所述捞渣勺上的浮渣。

优选地，还包括安全围栏，所述机器人本体、所述渣锅、所述渣斗和所述测距传感器设置于所述安全围栏内，所述安全围栏与所述主控制器连接，当安全围栏被打开时触发安全限位信号，所述主控制器响应所述安全限位信号向所述机器人控制器发出动作停止指令，所述机器人控制器响应所述动作停止指令控制所述机器人本体停止动作。