[发明专利]机器人捞渣系统

权利要求书

1.一种机器人捞渣系统，其特征在于，包括主控制器、机器人控制器、机器人本体、渣锅、渣斗和测距传感器，所述机器人本体上安装有捞渣勺，所述主控制器与所述机器人控制器连接，所述主控制器与所述测距传感器连接，所述机器人控制器在所述主控制器的控制下驱使所述机器人本体在捞渣周期内按照捞渣路径捞出所述渣锅内的浮渣，并将浮渣倒入所述渣斗内；

所述测距传感器用于在所述捞渣周期前测量所述渣锅内的液位高度并生成液位信号发送至所述主控制器，所述主控制器根据所述液位信号计算液位高度值并发送至所述机器人控制器，所述机器人控制器根据所述液位高度值和预设的示教路径计算所述捞渣路径。

2.如权利要求1所述的机器人捞渣系统，其特征在于，所述测距传感器为激光测距传感器。

3.如权利要求1所述的机器人捞渣系统，其特征在于，在所述捞渣周期内根据捞渣区域大小和捞渣勺的宽度分为多个捞渣路径，从所述渣锅的气刀侧向的所述捞渣路径向所述渣锅边沿的所述捞渣路径依次进行，且相邻两个所述捞渣路径的重合区域为所述捞渣路径宽度的1/4到1/3。

4.如权利要求3所述的机器人捞渣系统，其特征在于，在沿每个捞渣路径捞渣时所述机器人本体执行的捞渣方法包括：

1)扒渣：将所述捞渣勺的勺心呈水平放置，并将所述捞渣勺的勺尖半浸入液面，控制所述捞渣勺沿对应的所述所述捞渣路径将浮渣赶至所述渣锅边沿；

2)舀渣：改变所述捞渣勺的角度，控制所述捞渣勺沿所述渣锅的边沿缓慢提升；

3)滤渣：在所述捞渣勺运动至距离液面3-5cm处时停止预设秒数，使得所述捞渣勺内的液体滴落回所述渣锅内；

4)抖渣：保持所述捞渣勺的勺心垂直向下，提升所述捞渣勺至预设高度时上下抖动所述捞渣勺，使得所述捞渣勺内的液体加快滴落；

5)倒渣：控制所述捞渣勺运动至所述渣斗的上方，并根据预设的倒渣顺序将所述捞渣勺内的浮渣倒入所述渣斗内。

5.如权利要求4所述的机器人捞渣系统，其特征在于，在所述捞渣周期后，还包括6)洗渣:将所述捞渣勺浸入液体内，清洗所述捞渣勺上的浮渣。

6.如权利要求1所述的机器人捞渣系统，其特征在于，还包括安全围栏，所述机器人本体、所述渣锅、所述渣斗和所述测距传感器设置于所述安全围栏内，所述安全围栏与所述主控制器连接，当安全围栏被打开时触发安全限位信号，所述主控制器响应所述安全限位信号向所述机器人控制器发出动作停止指令，所述机器人控制器响应所述动作停止指令控制所述机器人本体停止动作。

7.如权利要求6所述的机器人捞渣系统，其特征在于，当所述安全围栏被关闭时触发安全限位解除信号，所述主控制器响应所述安全限位解除信号且经人工确认后向所述机器人控制器发出动作延续指令，所述机器人控制器响应所述动作延续指令控制所述机器人本体继续动作。

8.如权利要求1所述的机器人捞渣系统，其特征在于，还包括远程操作平台和现场操作箱，所述远程操作平台和所述现场操作箱均与所述主控制器连接，所述远程操作平台和所述现场操作箱用于接收操作人员的操作动作后向所述主控制器发出操作信号，所述主控制器对所述操作信号进行逻辑处理后生成操作指令，所述机器人本体执行所述操作指令。

9.如权利要求8所述的机器人捞渣系统，其特征在于，还包括示教器，示教器与所述机器人控制器连接，所述机器人控制器接收所述示教器发送的动作指令并控制所述机器人本体执行并生成所述示教路径。

10.如权利要求1所述的机器人捞渣系统，其特征在于，根据所述渣斗的倒渣区预设有多个倒渣点，多个所述倒渣点呈矩阵分布，所述倒渣顺序为依次沿各个倒渣点倒渣。