[发明专利]物业机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种物业机器人导航方法，应用于建筑物内部，所述方法包括：

接收物业机器人任务数据，读取任务数据中携带的任务起始点位置和任务终止点位置；

根据所述任务起始点位置和所述任务终止点位置以及建筑物对应的预设BIM三维模型生成导航路径，所述预设BIM三维模型携带建筑物BIM数据、建筑物中楼宇管控对象身份标识与位置数据以及建筑物中预埋传感装置身份标识与位置数据，所述建筑物为待导航物业机器人所处建筑物；

将所述导航路径导入至物业机器人，并识别处于所述导航路径上的目标楼宇管控对象以及目标预埋传感装置；

根据所述目标预埋传感装置回传数据持续跟踪所述物业机器人；

当侦测到所述物业机器人到达所述目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至所述目标楼宇管控对象，以使所述目标楼宇管控对象支持所述物业机器人通行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述任务起始点位置和所述任务终止点位置以及建筑物对应的预设BIM三维模型生成导航路径之前，还包括：

获取建筑物的原始BIM三维模型；

根据所述原始BIM三维模型，获取建筑物中楼宇管控对象身份标识以及对位置数据；

读取预埋传感装置身份标识以及位置数据、并将相邻位置的楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识关联，得到更新数据；

将所述更新数据更新至所述建筑物原始BIM三维模型中，生成建筑物的预设BIM三维模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述更新数据更新至所述建筑物原始BIM三维模型中，生成建筑物对应的预设BIM三维模型包括：

将所述更新数据中预埋传感装置的位置数据转换为三维空间坐标数据；

根据所述三维空间坐标数据，对所述建筑物原始BIM三维模型上空间坐标轴参数进行标注；

在标注位置添加对应的预埋传感装置身份标识，并将所述关联楼宇管控对象身份标识与预埋传感装置身份标识更新至所述建筑物原始BIM三维模型对应数据库，生成建筑物的预设BIM三维模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述导航路径导入至物业机器人之前，还包括：

提取所述任务数据携带的任务类型标签；

查找所述任务类型标签对应任务类型的物业机器人；

根据所述任务起始点位置，按照距离最近原则从对应任务类型的物业机器人中选择执行本次任务的物业机器人。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当侦测到所述物业机器人到达所述目标楼宇管控对象的作业范围区域内时，发送控制消息至所述目标楼宇管控对象包括：

当侦测所述物业机器人到达所述目标楼宇管控对象作业范围区域内时，识别所述目标楼宇管控对象为门禁或为电梯；

若为门禁，发送门禁开启消息至所述门禁；

若为电梯，发送召梯请求至所述电梯。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标预埋传感装置回传数据，识别物业机器人所处楼层；

从所述预设BIM三维模型中抽取所处楼层平面形成的平面导航地图；

推送平面导航地图至所述物业机器人；

当识别到所述物业机器人需要跨层运动时，定位所述物业机器人所处跨层运动通道位置；

根据所处跨层运动通道位置从所述预设BIM三维模型中抽取对应的竖向导航地图；

推送所述竖向导航地图至所述物业机器人。