[发明专利]一种在搬运过程中旋转货架的方法和装置

说明书

本发明公开了一种在搬运过程中旋转货架的方法和装置，涉及仓储物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段；若存在旋转路径，锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作。该实施方式降低了操作流程的复杂度，减少了时耗，大幅提升了无人搬运车的工作效率。

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种在搬运过程中旋转货架的方法和装置。

背景技术

为了提高货架存放商品的品类数量以及货架的空间利用率，常将货架分成A/B两面，每一面再分成若干层。然后由无人搬运车(AGV，Automated Guided Vehicle)行驶至货架的正下方顶起货架，将货架搬运至工作站的操作点位，由工作人员进行相应的业务操作。

由于工作站的操作工位是固定不变的，而货架则包括A/B两面，若直接将货架搬运至工作站，常会出现货架待操作面与操作工位不匹配的问题。目前常规的操作方案是通过设定固定的换面码点，由搬运AGV将货架搬运至该换面码点进行换面后，再将货架搬运至工作站的操作工位上。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1.由于需要在场地内设置固定的换面码点，且无人搬运车需要先行驶至该固定换面码点进行换面后再行驶至操作工位，无人搬运车需要规划两次路线，且增加了操作流程的复杂度；

2.每次换面的一整套指令动作耗时较长，易造成交通拥堵，导致工作效率下降。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种在搬运过程中旋转货架的方法和装置，能够降低操作流程的复杂度，减少耗时，大幅提升无人搬运车的工作效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第一方面，提供了一种在搬运过程中旋转货架的方法，包括：

规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；

根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段；

若存在旋转路径，锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作。

进一步地，旋转操作的执行信息包括旋转路径所需的直线距离、搬运路径及其相邻路径的占用状态。

进一步地，旋转路径所需的直线距离是根据无人搬运车的搬运速度和旋转操作所需时间进行确定。

进一步地，若不存在旋转路径，在搬运路径上选取一个旋转码点执行旋转操作，其中，在执行旋转操作之前，锁定旋转码点及其相邻码点。

进一步地，旋转码点是根据搬运路径及其相邻路径上各码点的行驶热度进行选取。

进一步地，在执行旋转操作的过程中，将待拣货货架行驶经过的被锁定码点及其相邻被锁定码点进行解锁。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种在搬运过程中旋转货架的装置，包括：

路径规划模块，用于规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；

旋转路径确定模块，用于根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，旋转路径为搬运路径上可执行旋转操作的直线路段；

旋转模块，若存在旋转路径，旋转模块用于锁定旋转路径及其相邻路径上的码点，然后在旋转路径上行驶时同步执行旋转操作。