[发明专利]一种在搬运过程中旋转货架的方法和装置

权利要求书

1.一种在搬运过程中旋转货架的方法，其特征在于，包括：

规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；

根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，所述旋转路径为所述搬运路径上可执行旋转操作的直线路段，所述旋转操作的执行信息包括所述旋转路径所需的直线距离、所述搬运路径及其相邻路径的占用状态；

若存在所述旋转路径，锁定所述旋转路径及其相邻路径上的码点，在所述旋转路径上行驶时同步执行所述旋转操作。

2.根据权利要求1所述的在搬运过程中旋转货架的方法，其特征在于，所述旋转路径所需的直线距离是根据所述无人搬运车的搬运速度和所述旋转操作所需时间进行确定。

3.根据权利要求1所述的在搬运过程中旋转货架的方法，其特征在于，若不存在所述旋转路径，在所述搬运路径上选取一个旋转码点执行所述旋转操作，其中，在执行所述旋转操作之前，锁定所述旋转码点及其相邻码点。

4.根据权利要求3所述的在搬运过程中旋转货架的方法，其特征在于，所述旋转码点是根据所述搬运路径及其相邻路径上各码点的行驶热度进行选取。

5.根据权利要求1所述的在搬运过程中旋转货架的方法，其特征在于，在所述执行旋转操作的过程中，将所述待拣货货架行驶经过的被锁定码点及其相邻被锁定码点进行解锁。

6.一种在搬运过程中旋转货架的装置，其特征在于，包括：

路径规划模块，用于规划无人搬运车从待拣货货架所对应的码点至操作工位的搬运路径；

旋转路径确定模块，用于根据旋转操作的执行信息确定是否存在旋转路径，其中，所述旋转路径为所述搬运路径上可执行旋转操作的直线路段，所述旋转操作的执行信息包括所述旋转路径所需的直线距离、所述搬运路径及其相邻路径的占用状态；

旋转模块，若存在所述旋转路径，所述旋转模块用于锁定所述旋转路径及其相邻路径上的码点，然后在所述旋转路径上行驶时同步执行所述旋转操作。

7.根据权利要求6所述的在搬运过程中旋转货架的装置，其特征在于，所述旋转货架的装置还包括旋转码点选取模块，若不存在所述旋转路径，所述旋转码点选取模块用于在所述搬运路径上选取一个旋转码点执行所述旋转操作，其中，在执行所述旋转操作之前，所述旋转码点选取模块还用于锁定所述旋转码点及其相邻码点。

8.一种终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。