[发明专利]地图更新方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆在预设范围内的地图矢量图和环境图像；

识别所述环境图像中的至少一种交通标识，并采用深度学习方法确定所述环境图像中的至少一种交通标识对应的信息；

判断所述地图矢量图中的至少一种交通标识对应的信息与环境图像中的至少一种交通标识对应的信息是否匹配；

若不匹配，则根据所述环境图像中的交通标识对应的信息，更新所述地图矢量图中的交通标识对应的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述环境图像中的至少一种交通标识，并采用深度学习方法确定所述环境图像中的至少一种交通标识对应的信息包括：

若所述环境图像中的至少一种交通标识包括车道线，则利用车道线与环境道路的物理特征差异对所述环境图像进行分割处理，得到处理后的环境图像；

根据所述处理后的环境图像，确定所述环境图像中的车道线的位置、类型和颜色；

对所述处理后的环境图像进行二次曲线拟合，得到所述环境图像中的车道线的形状；

优选地，所述判断所述地图矢量图中的至少一种交通标识对应的信息与环境图像中的至少一种交通标识对应的信息是否匹配包括：

获取所述地图矢量图中的车道线的位置、类型、颜色和形状；

建立所述地图矢量图中的车道线的缓冲区，将所述车道线的缓冲区域所述环境图像中的车道线进行相交分析，对比所述地图矢量图中的车道线的位置与所述环境图像中的车道线的位置是否一致；

将所述地图矢量图中的车道线与所述环境图像中的车道线进行曲线相似性比较，对比所述地图矢量图中的车道线的形状与所述环境图像中的车道线的形状是否一致；

分别对比所述地图矢量图中的车道线的类型与所述环境图像中的车道线的类型是否一致，以及所述地图矢量图中的车道线的颜色与所述环境图像中的车道线的颜色是否一致；

优选地，所述若不匹配，则根据所述环境图像中的交通标识对应的信息，更新所述地图矢量图中的交通标识对应的信息包括：

若所述地图矢量图中的车道线的位置与所述环境图像中的车道线的位置，以及所述地图矢量图中的车道线的类型与所述环境图像中的车道线的类型，所述地图矢量图中的车道线的颜色与所述环境图像中的车道线的颜色，所述地图矢量图中的车道线的形状与所述环境图像中的车道线的形状中存在任意一项不一致的情况，则根据所述环境图像中的车道线的位置、类型、颜色和形状，更新所述地图矢量图中的交通标识的位置、类型、颜色和形状。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述环境图像中的交通标识，并采用深度学习方法确定所述环境图像中的交通标识对应的信息包括：

若所述环境图像中的至少一种交通标识包括交通标牌，则获取所述环境图像中的交通标牌数据；

采用深度学习方法建立所述交通标牌识别模型，并根据所述交通标牌数据和交通标牌识别模型，确定所述环境图像中的交通标牌的位置和文本信息；

优选地，所述判断所述地图矢量图中的至少一种交通标识对应的信息与环境图像中的至少一种交通标识对应的信息是否匹配包括：

获取所述地图矢量图中的交通标牌的位置和文本信息；

分别对比所述地图矢量图中的交通标牌的位置与所述环境图像中的交通标牌的位置是否一致，以及所述地图矢量图中的交通标牌的文本信息与所述环境图像中的交通标牌的文本信息是否一致，其中，所述交通标牌的位置比对采用GIS缓冲区分析和叠加分析的方法；

优选地，所述若不匹配，则根据所述环境图像中的交通标识对应的信息，更新所述地图矢量图中的交通标识对应的信息包括：

若所述地图矢量图中的交通标牌的位置与所述环境图像中的交通标牌的位置，以及所述地图矢量图中的交通标牌的文本信息与所述环境图像中的交通标牌的文本信息中存在任意一项不一致的情况，则根据所述环境图像中的交通标牌的位置和文本信息，更新所述地图矢量图中的交通标识的位置和文本信息。