[发明专利]一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法

权利要求书

1.一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法，其特征在于：按照如下步骤进行：

步骤1：系统软件获取并记录点火信号第一次上电；

步骤2：系统进入自检，将车辆参数初始化，诊断数据初始化，统一诊断服务；

步骤3：当自检不合格则进入错误状态，切断助力输出，关闭整车点火信号，进入下电状态；自检合格则进入下一步；

步骤4：系统进入等待状态，将场效应管打开以驱动电机，并切断助力输出；

步骤5：在等待状态下，实时检测母线电压是否满足条件，是则进入下一步；否则进入低压状态，在低压状态下，也对母线电压进行实时检测，当检测母线电压满足条件时，则恢复为等待状态进入下一步；

步骤6：检测车速或发动机转子转速是否满足条件，任意一项满足条件，则进入助力状态；反之则保持等待状态，进行实时检测，直到有一项满足条件；

步骤7：在助力状态下，根据力矩传感器采集到的驾驶员转动方向盘的力矩，结合当前车速请求电机力矩，实现助力；

步骤8：请求助力后，对力矩传感器、方向盘角度传感器、车速信号、电机温度进行判断，当力矩传感器、方向盘角度传感器、车速信号中任意一个出现失效，或者电机温度不满足条件时，则进入降级助力状态，反之则进入下一步；

步骤9：检测整车点火信号是否关闭，关闭则返回步骤4然后直接进入下电状态；未关闭则进入下一步；

步骤10：检测车速与发动机转速与方向盘转速是否同时满足条件，是则保持助力状态，正常助力行驶，否则返回步骤4，进行循环； 步骤5中母线电压需要满足的条件为：母线电压＞12V； 步骤6中车速或发动机转速需要满足的条件为：（1）车速＞7km/h；（2）发动机转速＞500rpm； 步骤8中电机温度需要满足的条件为：电机温度＜85℃； 步骤10中车速与发动机转速与方向盘转速需要同时满足的条件为：（1）车速＞7km/h；（2）发动机转速＞500rpm；（3）方向盘转速＞2°/s。

2.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法，其特征在于：步骤3和步骤9中所述的下电状态中需要对电机转速进行判断，当电机转子转速持续50ms小于750rpm，则进入关闭状态，切断整车通讯，关闭ECU。

3.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法，其特征在于：步骤2中所述的自检的具体流程如下：

步骤（1）：利用AD采样获取母线电压并判断是否合格；

步骤（2）：进行继电器切断检查，可以成功切断则为合格；

步骤（3）：进行CPU锁步核检测，CPU主核和锁步核计算结果一致则为合格；

步骤（4）：进行电机转子位置传感器解析两路SPI校验，当两路SPI获取两个芯片的角度信号循环冗余校验对比一致时，且连续多次解析得到的角度值为正常值时，判断合格；

步骤（5）：进行力矩与角度传感器两路Sent校验解析，当方向盘角度与力矩传感器通过两路sent采集到的信号值交叉校验为有效时，判断合格；

步骤（6）：对预驱芯片的寄存器配置检测，通过判断对读写寄存器值一致，并读取状态寄存器的值为成功，校验预驱芯片自检通过；

当上述6个步骤全部校验合格则自检合格，上述任意一个步骤校验不合格，则自检不合格。

4.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法，其特征在于：还包括故障检测流程，在系统初始化完成后，以1ms为周期进行故障检测，当检测到下述任一故障发生时，则进入错误状态：

（1）ECU供电短路；

（2）ECU供电开路；

（3）力矩传感器两路sent信号全部失效；

（4）电机转子位置传感器失效；

（5）电机相电流传感器失效。

5.根据权利要求3所述的一种电动助力转向系统助力模式的状态管理方法，其特征在于：步骤（1）中所述的母线电压的合格条件为：母线电压＞6.5V。