[发明专利]一种三维打印式装车系统和卸料方法

权利要求书

1.一种三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述三维打印式装车系统包括三自由度卸料装置和中控装置；

所述三自由度卸料装置包括：

第一传送带和第二传送带，所述第一传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一传送带的第二端与所述第二传送带的第一端通过第一万向节连接，所述第一传送带和第二传送带用于将物料从所述第一传送带的第一端传送至第二传送带的第二端；

所述中控装置与所述三自由度卸料装置连接，用于根据目标卸料位置，控制所述三自由度卸料装置的第一传送带沿预定路径前后移动、控制所述第二传送带绕所述第一万向节在竖直方向上上下移动、和/或控制所述第二传送带绕所述第一万向节左右旋转摆动，以将卸料口移动至所述目标卸料位置进行卸料操作；

所述三自由度卸料装置进一步包括与所述中控装置分别连接的驱动机构、提升机构和旋转机构；

所述中控装置包括：传感器模块、车辆识别模块、料堆状态识别模块、三自由度卸料装置控制模块和中央处理器；

其中，所述卸料方法包括如下步骤：

1）启动中控装置，通过所述中控装置确定卸料位置，并获取卸料位置处货车车厢的长、宽、高信息；

2）通过车辆识别模块将货车车厢的长、宽、高信息传输至中央处理器；

3）中央处理器处理结果反馈给三自由度卸料装置控制模块；

4）控制驱动机构、升降机构和旋转机构启动，将三自由度卸料装置落料点移动至设定的初始位置；

5）车辆识别模块探测货车宽度或者货车与卸料输送线路是否共线，如果货车宽度超出设定阈值或者货车与卸料输送线路不共线：

6）运转第一传动带和第二传送带卸料；

7）启动旋转机构，控制第二传送带的卸料口逆时针旋转至距离车厢第一旋转设定距离，关闭旋转机构；

8）启动驱动机构，驱动第一传送带向车厢尾部动至设定距离，关闭驱动机构；

9）启动旋转机构，控制第二传送带的卸料口顺时针旋转至距离车厢第二旋转设定距离，关闭旋转机构；

10）重复上述步骤6）至9），直至完成装车。

2.如权利要求1所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述驱动机构与所述第一传送带连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述第一传送带沿预定路径前后移动；

所述提升机构与所述第二传送带连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述第二传送带绕所述第一万向节在竖直方向上上下移动；

所述旋转机构与所述第二传送带连接，以用于在所述中控装置的控制下，驱动所述第二传送带绕所述第一万向节左右旋转摆动。

3.如权利要求2所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，

所述车辆识别模块、所述料堆状态识别模块和所述三自由度卸料装置控制模块分别与所述中央处理器连接；

所述传感器模块固定安装在所述三自由度卸料装置的头部，且分别与所述车辆识别模块、料堆状态识别模块连接；

所述三自由度卸料装置控制模块分别与所述驱动机构、所述提升机构和所述旋转机构连接，以用于控制所述驱动机构、所述提升机构和所述旋转机构的动作。

4.如权利要求2所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述驱动机构进一步包括：

减速电机，所述减速电机固定于所述第一传送带；

驱动轮，所述驱动轮旋转的中心固定安装于与所述减速电机的输出轴上；

从动轮，所述从动轮可旋转地安装在所述第一传送带，并与所述驱动轮传动连接，用于接收来自所述驱动轮的旋转力；

至少一组第一行走机构，所述第一行走机构与所述从动轮固定连接，以用于在所述从动轮的驱动下带动所述第一传送带沿预定路径前后移动。

5.如权利要求4所述的三维打印式装车系统的卸料方法，其特征在于，所述第一行走机构进一步包括：

第一行走轮、第二行走轮和传动轴，所述传动轴穿过所述从动轮的旋转中心，并与所述从动轮固定连接；

所述传动轴包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一行走轮固定连接在所述传动轴的第一端，所述第二行走轮固定连接在所述传动轴的第二端。