[发明专利]一种基于局部视域的视觉小车定位方法

说明书

本发明公开了一种基于局部视域的视觉小车定位方法，包括：1）启动小车的客户端使其与后台数据库通讯连接；2）利用小车搭载的摄像头获取当前位置图像，并将处理后的图像发送至后台数据库；3）后台数据库将后台数据与图像进行比对，匹配出最为接近的图像场景，以此确认移动端当前位置点；4）输入目标位置；5）后台数据库根据输入的目标位置输出目标位置的场景图像，经人工确认后，输出当前位置点和目标位置间的不同路径信息，再经选择确认后，小车按照所选路径进行引导。本发明不需要依靠定位器来实现，相对现有室内定位技术而言，可以避免信号干扰、信号范围小的问题，而且能够有效降低定位成本。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于局部视域的视觉小车定位方法。

背景技术

在目前的室内定位系统中，大多数采用的都是采用无线电（即RSS，ReceivedSignalStrength原理），红外线，超声波这几种传播介质作为定位方案的实现载体。在这样的情况下，各大公司研制出了许多种室内定位方案，如诺基亚采用的HAIP技术，该技术需要在室内安装一种定位发射台，蓝牙模块与之通信，通过这两者之间的通信完成定位，但是，蓝牙定位主要应用于小范围定位，对于复杂的空间环境，蓝牙定位系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大；再如由微软开发的RADAR系统，该系统是最早的基于WiFi网络的定位系统，它采用射频指纹匹配方法，即从指纹库中查找最接近的几个邻居，取它们坐标的平均作为定位目标的坐标估计数据，但是WiFi接入点通常都只能覆盖半径90米左右的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，从而影响其精度。

在目前的室内定位技术中，无论是蓝牙定位还是红外定位，又或者是Wi-Fi技术定位，无一例外都需要在室内铺设定位器。前期的硬件设施投入大，并且随着室内面积，区域复杂度的提升相应的成本也在不断的升高。并且，可重复利用性不高，在室内目标发生改变的情况下，需要重新进行规划，设置定位器。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于局部视域的视觉小车定位方法。

为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种基于局部视域的视觉小车定位方法，包括：

1）启动小车的客户端使其与后台数据库通讯连接；

2）利用小车搭载的摄像头获取当前位置图像，并将处理后的图像发送至后台数据库；

3）后台数据库将后台数据图片与图像进行比对，匹配出最为接近的场景图像，以此确认移动端当前位置点；

4）输入目标位置；

5）后台数据库根据输入的目标位置输出目标位置的场景图像，经人工确认后，输出当前位置点和目标位置间的不同路径信息，再经选择确认后，小车按照所选路径行驶进行引导。

进一步的，还包括步骤6），引导过程中，小车与用户手机蓝牙连接，以监测小车与用户间的距离，并根据距离调整小车引导速度。

进一步的，所述后台数据库包括有室内平面图，室内平面图上形成有不同位置的信息标记，所述每个信息标记分别关联有该位置不同角度下的实物图像，以及与其他各信息标记间的不同路径信息。

进一步的，所述路径信息包括路线和沿途经过的信息标记构成的引导路径。

本发明的有益效果是：本发明利用小车与先期建立的后台数据库通信，通过小车摄取的当前位置图像与后台数据库比对以确定当前位置点，再根据输入的目标位置，输出两点间的路径并通过小车引导，本发明不需要依靠定位器来实现，相对现有室内定位技术而言，可以避免信号干扰、信号范围小的问题，而且能够有效降低定位成本。

具体实施方式