[发明专利]一种机器人制样系统的容器清洗方法及机器人制样系统

权利要求书

1.一种机器人制样系统的容器清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01、对待清洗容器类型进行识别，以得到对应的清洗方式；

S02、对待清洗容器的洁净程度进行识别，当洁净程度达到预设标准洁净程度时，回收循环使用；当洁净程度未达到预设标准洁净程度时，进入步骤S03；

S03、按对应的清洗方式进行清洗，并在清洗过程中实时检测容器的洁净程度，当检测到容器的洁净程序达到预设标准洁净程度时，清洗结束；

在步骤S02与步骤S03之间，还设置有清洗模式确定流程，包括步骤：

a、对待清洗容器的数量进行识别，当数量大于预设标准值时，则进入集中清洗模式；否则进入步骤b；其中集中清洗模式是指在制样流程全部完成后，对容器进行集中清洗；

b、将单个容器清洗时间与单个制样流程时间进行比较，当单个容器清洗时间大于单个制样流程时间时，则进入空闲清洗模式；否则进入间歇清洗模式；其中空闲清洗模式是指在单个制样流程完成后的空闲时间段对容器进行清洗；间歇清洗模式是指在单个制样流程中的间歇时间段对容器进行清洗。

2.根据权利要求1所述的机器人制样系统的容器清洗方法，其特征在于，在步骤S01中，清洗方式包括容器对应的清洗机构和清洗流程。

3.根据权利要求1所述的机器人制样系统的容器清洗方法，其特征在于，在步骤S01中，在制样过程之前或制样过程中，对待清洗容器类型进行识别，以得到对应的清洗方式。

4.根据权利要求3所述的机器人制样系统的容器清洗方法，其特征在于，在制样系统的机械臂夹具夹持装载容器进行接料或倒料的过程中，对待清洗容器类型进行识别。

5.根据权利要求1所述的机器人制样系统的容器清洗方法，其特征在于，在步骤S03中，通过视觉检测方法或者容器温度及湿度检测方法来对容器的洁净程度进行检测。

6.根据权利要求1所述的机器人制样系统的容器清洗方法，其特征在于，所述容器类型包括样桶或样瓶或样盘。

7.一种机器人制样系统，其特征在于，包括控制模块（1）、机器人模块（6）、入料模块（2）、进瓶模块（7）、清洗模块（4）、一个以上的破碎模块和一个以上的缩分模块；

所述入料模块（2），用于对样品进行入料作业；

各所述破碎模块，用于将样品进行逐级破碎作业以减小样品粒度；

各所述缩分模块，用于将样品进行逐级缩分作业而将样品分割成多份以减少样品量；

所述进瓶模块（7），用于样瓶的进瓶、暂存及样瓶初始化作业；

所述控制模块（1），用于控制所述机器人模块（6）将样品在入料模块（2）、破碎模块和缩分模块之间进行流转，并且控制所述机器人模块（6）将样瓶送入至清洗模块进行清洗作业；

所述控制模块（1）用于控制所述机器人模块（6）按三种不同清洗模式将样瓶送入至清洗模块（4）进行清洗作业；其中三种不同清洗模式包括集中清洗模式、空闲清洗模式和间歇清洗模式，其中集中清洗模式是指在制样流程全部完成后，对容器进行集中清洗；空闲清洗模式是指在单个制样流程完成后的空闲时间段对容器进行清洗；间歇清洗模式是指在单个制样流程中的间歇时间段对容器进行清洗。

8.根据权利要求7所述的机器人制样系统，其特征在于，各模块均位于机器人模块（6）的周侧，呈直线状、L形状、半环状或环状。