[发明专利]多自由度电机

权利要求书

1.多自由度电机，其特征在于，包括：

转子架，为封闭的中空球形，所述转子架的内壁上设有若干永磁体，所述转子上设有输出轴；

定子座，上端设有弧球形的凹槽，所述凹槽的半径与所述转子架的半径相适配，所述定子座内设有第一供压腔，所述凹槽与所述第一供压腔通过弧球形的隔板相隔离，所述隔板上设有若干贯穿的节流孔，所述定子座内开设有第一供气管路，所述第一供气管路与所述第一供压腔相连，所述第一供压腔为环形槽，所述定子座中部设有第一导流孔，所述第一导流孔用于引导转子架反射的气流流出所述多自由度电机；

固定座，所述固定座上设有第二供压腔及与所述第二供压腔相连的第二供气管路，气源通过所述第二供气管路向所述第二供压腔供气，所述定子座上设有凸台，所述凸台插设于所述第二供压腔中，所述凸台的外壁与所述第二供压腔的内壁无缝贴合；所述第一导流孔贯穿所述定子座，所述凸台截面为圆环形，所述第二供压腔为圆环形，所述固定座中部设有第二导流孔，所述第二导流孔与所述第一导流孔对正；

定子绕组，若干，设于所述第一供压腔内；以及

控制器，用于控制气源向所述第一供气管路的通气及定子绕组的通电。

2.如权利要求1所述的多自由度电机，其特征在于，若干所述节流孔沿所述隔板上的圆形曲线均匀布设。

3.如权利要求2所述的多自由度电机，其特征在于，所述节流孔倾斜布设，所述节流孔的中轴线的延长线穿过所述转子架的球心。

4.如权利要求3所述的多自由度电机，其特征在于，所述节流孔包括圆柱段及与所述圆柱段相连的圆锥段，所述圆锥段远离圆柱段端的截面直径大于圆柱段的截面直径，所述圆锥段位于转子架一侧。

5.如权利要求3所述的多自由度电机，其特征在于，所述圆形曲线的圆心和所述凹槽球心的连线与所述圆形曲线上任意一点和凹槽球心的连线夹角为32度。

6.如权利要求1所述的多自由度电机，其特征在于，所述永磁体镶嵌于所述转子架内，所述永磁体呈四排八列相间隔布满所述转子架的内壁，且带有N级的所述永磁体与带有S级的所述永磁体交替布设。

7.如权利要求1所述的多自由度电机，其特征在于，若干所述定子绕组设于所述隔板上，若干所述定子绕组呈二排八列相间隔布满所述隔板。