[发明专利]一种单轴折叠手臂直线模组

说明书

本发明公开了一种单轴折叠手臂直线模组。该一种单轴折叠手臂直线模组包括固定座，主动同步带轮固定在固定座，大臂一端固定在减速机输出端，大臂另一端通过第一轴承轴套法兰座外壁，法兰座通过第二轴承轴套连杆中段，连杆一端通过第一连接座固定在大臂，第一被动同步带轮固定在法兰座一侧，小臂固定在法兰座另一侧，第二被动同步带轮固定在连杆另一端，小臂另一端通过第三轴承转动连接第三被动同步带轮，执行末端通过第二连接座连接第三被动同步带轮。本发明具有能够输出直线运动，稳定而快速展开手臂，纤细的手臂可在狭窄空间作业，动作范围大，更易于自动化集成的效果。

技术领域

本发明涉及直线移动输出装置，特别涉及一种单轴折叠手臂直线模组。

背景技术

目前人工成本昂贵，自动化生产日益加速推进，单轴机器人在国内又被称为直线模组，电动滑台等，一般分为两种传动：一是滚珠丝杆传动，另一个是同步带(同步齿形带)传动。这两种都是以直线导轨作为导向的，配合伺服电机或步进电机，可实现不同应用领域的直线运动的定位、移载、搬运等。但传统的单轴机器人占用空间大，限于特定应用场景，使用笨重不够灵活，局限性大。

发明内容

为了解决上述问题的一个或多个，本发明提供了一种单轴折叠手臂直线模组。

根据本发明的一个方面，该一种单轴折叠手臂直线模组包括固定座，固定座内后端安装有伺服电机，伺服电机的输出轴连接减速机，主动同步带轮固定在固定座，

大臂一端固定在减速机输出端，大臂另一端的通孔安装有第一轴承，第一轴承内孔轴套法兰座外壁，法兰座内孔安装第二轴承，第二轴承内孔轴套连杆中段，连杆一端通过第一连接座固定在大臂，

第一被动同步带轮固定在法兰座一侧，第一被动同步带轮随法兰座绕连杆转动，第一被动同步带轮和主动同步带轮通过第一同步带连接，

小臂固定在法兰座另一侧，第二被动同步带轮固定在连杆另一端，小臂另一端通过第三轴承转动连接第三被动同步带轮，第二被动同步带轮和第三被动同步带轮通过第二同步带连接，

执行末端通过第二连接座连接第三被动同步带轮，

主动同步带轮和第一被动同步带轮的齿数比值为n₁,第三被动同步带轮和第二被动同步带轮的齿数比值为n₂，当n₁＝n₂/(n₂-1)时，伺服电机转动，第二连接座始终平行于固定座，执行末端能够直线运动。其有益效果是：该一种单轴折叠手臂直线模组能够稳定的输出直线运动，同时展开速度-n₁×a，能够成倍展开手臂，展开稳定而快速，同时采用同步带作为柔性轨道，同步带轮精确移动转动，输出精度高，同时该模组占地面积小，纤细的手臂可在狭窄空间作业，动作范围大，直线移动速度快而灵活的特点，使用柔性高，更易于自动化集成。

在一些实施方式中，主动同步带轮和第一被动同步带轮的齿数比值为2,第三被动同步带轮和第二被动同步带轮的齿数比值为2。

在一些实施方式中，在大臂一侧，大臂中间设有两个张紧轮，两个张紧轮压紧第一同步带的光滑面，

在小臂一侧，小臂中间设有一个张紧轮，张紧轮压紧第二同步带的光滑面。

在一些实施方式中，第一被动同步带轮以及第二被动同步带轮两侧均设有挡边。

在一些实施方式中，第二被动同步带轮通过胀紧套固定在连杆一端。

在一些实施方式中，第一连接座为包括圆环本体，圆环本体一端向外延伸形成折板，圆环本体另一端向内成型形成一个封盖，圆环本体、折板以及封盖均形成一个切口，折板通过螺纹件连接大臂另一端，封盖中心螺纹连接连杆一端大直径的端头，第一同步带能够通过切口。