[发明专利]一种特高压直流线路通道无人机监控方法及其系统

权利要求书

1.一种特高压直流线路通道无人机监控方法，包括以下步骤：

获取特高压直流线路通道的导线直径和无人机拍摄的照片中导线在宽度方向上的像素量；

选取特高压直流线路通道中的复数个导线挂点，获取每个所述导线挂点的相对地表高度；

获取无人机的传感器参数，所述传感器参数包括传感器宽度、镜头等效物焦距、传感器尺寸和照片宽高比例；

根据所述传感器宽度和镜头等效物焦距计算实际焦距；

根据所述实际焦距、传感器宽度、导线直径、导线挂点的相对地表高度和导线在宽度方向上的像素量计算无人机飞行高度；

根据所述无人机飞行高度将相对导线重叠度转化为相对地表重叠度；

以所述无人机飞行高度和相对地表重叠度修正特高压直流线路通道的巡检航线，并构建导线点云模型；

根据所述导线点云模型规划无人机监控航线，为特高压直流线路通道提供可视化安全排查服务。

2.根据权利要求1所述的一种特高压直流线路通道无人机监控方法，其特征在于，所述传感器尺寸为13.2mm*8.8mm，所述照片宽高比例为3:2。

3.根据权利要求1所述的一种特高压直流线路通道无人机监控方法，其特征在于，根据所述传感器宽度和镜头等效物焦距计算实际焦距的步骤包括：

获取镜头为35mm时的等效物焦距F₃₅，计算实际焦距F_R的方法为：

F_R＝(F₃₅*S_W)/36

其中，F₃₅为35mm时的镜头等效物焦距，S_W为传感器宽度。

4.根据权利要求1所述的一种特高压直流线路通道无人机监控方法，其特征在于，根据所述实际焦距、传感器宽度、导线直径、导线挂点的相对地表高度和导线在宽度方向上的像素量计算无人机飞行高度的步骤包括：

以导线挂点作为基准，令每根导线直径在所采集的相片中其宽度方向上不少于一个像素量，求出所述无人机的飞行高度H_f为：

其中，S_W为传感器宽度，d为导线直径，N_WP为导线在宽度方向上的像素量，F_R为实际焦距，H_d为导线挂点的相对地表高度。

5.根据权利要求1所述的一种特高压直流线路通道无人机监控方法，其特征在于，根据所述无人机飞行高度将相对导线重叠度转化为相对地表重叠度的步骤包括：

设置摄影测量标准对地重叠度P为70％，根据无人机重叠度转换公式求得相对地表重叠度P_f：

其中，P为70％，H_d为导线挂点的相对地表高度，H_f为无人机的飞行高度。

6.根据权利要求1所述的一种特高压直流线路通道无人机监控方法，其特征在于，根据所述无人机飞行高度和相对地表重叠度修正线路通道巡检航线的步骤包括：

调节无人机飞行高度，使相对导线重叠度达到70％以上，计算出此时对应的相对地表重叠度，将所述相对地表重叠度录入无人机飞行控制程序，完成通道巡检航线规划。

7.根据权利要求1所述的一种特高压直流线路通道无人机监控方法，其特征在于，所述导线点云模型的构建是通过无人机拍摄一组具有相对地表重叠度的图片，将图片导入摄影测量处理软件中，由摄影测量处理软件自动完成导线点云模型的重建。

8.根据权利要求7所述的一种特高压直流线路通道无人机监控方法，其特征在于，所述摄影测量处理软件在重建导线点云模型时，以导线挂点的相对地表高度和导线弧垂参数为参考，构建导线点云模型；并通过调整导线位置与地表相切，计算导线的对地距离。