[发明专利]一种模组入箱压装装置及算法

权利要求书

1.一种模组入箱压装装置及算法，其特征在于，包括：

伺服电缸，所述伺服电缸与电缸固定板相连，所述电缸固定板用于实现所述伺服电缸与机架的固定相连接；所述电缸固定板上固定连接有多个滑块；

模组抓取机构，所述模组抓取机构包括主支撑板，所述主支撑板上固定连接有多跟滑轨，多跟所述滑轨与多个所述滑块一一对应的配合连接；所述主支撑板的上部与所述伺服电缸的伸缩轴通过连接件相连；所述连接件上设置有压力传感器；

控制器，所述控制器分别与所述伺服电缸以及所述压力传感器相连；所述控制器用于执行以下操作：

接收所述压力传感器获取到的上次采样压力值以及当前压力值；

获取预设的设定目标压力值以及设定的速度值；

通过下述公式计算获得当前理论速度值；

V_x＝V₁×(F_C-F₁)/(F₂-F₁)

式中：V_x为当前理论速度值，V₁为设定的速度值，F₁为上次采样压力值，F₂为设定目标压力值，F_C为当前压力值；

根据所述当前理论速度值生成控制指令，以便所述伺服电缸根据所述控制指令驱动所述伸缩轴向下以所述当前理论速度值的速度伸出。

2.根据权利要求1所述的模组入箱压装装置及算法，其特征在于，所述模组抓取机构包括与所述主支撑板相连的模组吊装夹具组件。

3.根据权利要求2所述的模组入箱压装装置及算法，其特征在于，所述模组吊装夹具组件包括吊装夹取销以及用于驱动所述吊装夹取销运动的吊装驱动气缸，所述吊装驱动气缸与所述控制器相连。

4.根据权利要求2所述的模组入箱压装装置及算法，其特征在于，所述模组吊装夹具组件的下部设置有防掉落夹爪。

5.根据权利要求1所述的模组入箱压装装置及算法，其特征在于，还包括与所述模组吊装夹具组件相连的拧紧机构。

6.根据权利要求1所述的模组入箱压装装置及算法，其特征在于，所述上次采样压力值为上次采样周期时通过所述压力传感器获取到的压力值。

7.根据权利要求1所述的模组入箱压装装置及算法，其特征在于，所述设定目标压力值为根据导热胶的性能确定的最佳受力值所确定的压力值。