[发明专利]仓储设施内容物的体积的测量方法和系统

说明书

本发明公开了一种仓储设施内容物的体积的测量方法和系统，其中仓储设施内容物的体积的测量方法包括以下步骤：通过第i个深度相机获取第i个目标区域的深度图；深度图包括目标区域对应的每一个像素点的深度值，i∈[1，n]；根据深度值和仓储设施的高度获取内容物的体积。本发明的实施例采用n个深度相机分别获取仓储设施内容物的上表面的n个目标区域的深度图，并根据深度图包含的深度信息和仓储设施的高度获取内容物的体积，安装维护方便，操作简单。

技术领域

本发明属于仓储设施内容物的体积的测量技术领域，尤其涉及一种仓储设施内容物的体积的测量系统。

背景技术

目前，在畜牧业、粮食收售等行业中，如料塔、粮仓等仓储设备的应用越来越多。为了了解仓储空间的内容积，需要对仓储空间的内容积进行测量。目前，对大型仓储设备的内容积的测量主要依靠大型称台。但是大型称台安装维护不方便，成本较高，并且对环境要求非常高，容易受到风、雨、雪等天气因素的影响而产生测量误差。

发明内容

本发明的实施例要解决的技术问题是为了克服现有技术的仓储空间的内容积的设备安装维护不方便的缺陷，提供一种仓储设施内容物的体积的测量系统。

本发明的实施例是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本发明的实施例提供一种仓储设施内容物的体积的测量方法，仓储设施的上方设置有n个深度相机，内容物的上表面由n个目标区域组成，n为大于等于2的整数；测量方法包括以下步骤：

S1、通过第i个深度相机获取第i个目标区域的深度图；深度图包括目标区域对应的每一个像素点的深度值，i∈[1，n]；

S2、根据深度值和仓储设施的高度获取内容物的体积。

可选地，n等于2，2个深度相机设置于同一高度，第1个深度相机的辐射半径大于第2个深度相机的辐射半径。

可选地，第2个深度相机的辐射角度大于第1个深度相机的辐射角度。

可选地，步骤S2包括：

获取目标深度图，目标深度图由n个目标区域的深度图组成；

根据目标深度图获取内容物的上表面的点云坐标；

根据点云坐标拟合生成用于表征内容物的上表面的目标曲面；

根据目标曲面和仓储设施的高度获取内容物的体积。

可选地，步骤S2包括：

获取目标深度图，目标深度图由n个目标区域的深度图组成；

将目标深度图划分为若干个图像单元；

获取单元面积，单元面积为单元投影区域的面积，单元投影区域为每一个图像单元所对应的内容物的上表面的区域在水平面上的投影；

获取平均深度值，平均深度值为图像单元包含的每一个像素点的深度值的平均值；

获取单元高度，单元高度为仓储设施的高度与平均深度值的差；

获取单元体积，单元体积为单元面积与单元高度的乘积；

获取内容物的体积，内容物的体积为与每一个图像单元对应的单元体积的总和。

可选地，将目标深度图划分为若干个图像单元的步骤包括：

采用矩形网格将目标深度图划分为若干个图像单元。

可选地，步骤S2包括：

获取单点高度，单点高度为仓储设施的高度与每一个像素点的深度值的差；

获取内容物的体积，内容物的体积为与每一个像素点对应的单点高度的总和。