[发明专利]一种接触力可测式粘滑驱动器及其测试方法

权利要求书

1.一种接触力可测式粘滑驱动器，其特征在于：包括底座(1)、接触力调节平台(2)、定子(3)和滑块(4)组成，其中接触力调节平台(2)和滑块(4)安装在底座(1)上，定子(3)固定在接触力调节平台(2)上，调整接触力调节平台(2)可控制定子(3)与滑块(4)之间接触力。

2.根据权利要求1所述的一种接触力可测式粘滑驱动器，其特征在于：所述的定子(3)由L形梁(3-1)、碶形块(3-2)、标尺(3-3)、指针(3-4)、驱动足(3-5)、压电叠堆(3-6)、弹性梁(3-7)、杠杆(3-8)、杠杆输入端柔性铰链(3-9)、杠杆固定端柔性铰链(3-10)和定子安装孔(3-11)组成；所述的L形梁(3-1)、指针(3-4)、驱动足(3-5)、弹性梁(3-7)、杠杆(3-8)和杠杆固定端柔性铰链(3-10)顺时针排布在定子(3)上；所述的碶形块(3-2)使压电叠堆(3-6)以紧配合的方式嵌于定子(3)内；所述的标尺(3-3)通过激光打印刻线的方式刻印于L形梁(3-1)的纵梁顶端；所述的指针(3-4)用于指示通过接触力调节平台(2)调整后的弹性梁(3-7)的变形量，指针(3-4)可在标尺(3-3)刻度范围内任意变动；所述的杠杆(3-8)通过杠杆输入端柔性铰链(3-9)和杠杆固定端柔性铰链(3-10)分别与压电叠堆(3-6)和L形梁(3-1)的横梁相连；所述的定子安装孔(3-11)用于将定子(3)安装固定在接触力调节平台(2)上；给压电叠堆(3-6)通电产生的输出位移经过杠杆(3-8)放大后，通过驱动足(3-5)推动滑块(4)运动。

3.一种接触力可测式粘滑驱动器的测试方法，其特征在于：包括以下步骤：

a)在压电叠堆(3-6)以紧配合的方式嵌于定子(3)内后，将接触力调节平台(2)和滑块(4)安装在底座(1)上，定子(3)固定在接触力调节平台(2)上，调整接触力调节平台(2)，使定子(3)的指针(3-4)指在标尺(3-3)的刻度0处，此时驱动足(3-5)与滑块(4)之间的接触力为0；

b)继续调整接触力调节平台(2)，使指针(3-4)指在标尺(3-3)的刻度范围内有示数，此时，通过标尺(3-3)刻度示数可换算得到弹性梁(3-7)的实际变形量，再经由弹性梁(3-7)的刚度和实际变形量换算得到驱动足(3-5)与滑块(4)之间的准确接触力；

c)给压电叠堆(3-6)施加对称性为60％-100％的锯齿形电信号，压电叠堆(3-6)缓慢伸长，快速回缩，基于粘滑原理，滑块(4)将沿-x向运动，给压电叠堆(3-6)施加对称性为0％-40％的锯齿形电信号，压电叠堆(3-6)快速伸长，缓慢回缩，基于粘滑原理，滑块(4)将沿x向运动。