[发明专利]快速时空定位测姿的光电系统方法

权利要求书

1.快速时空定位测姿的光电系统方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：利用待测姿体、激光发射器、全向光电接收器、信号处理器和计算机组建光电扫描测姿系统；

所述步骤一中组建光电扫描测姿系统具体过程为：在所述待测姿体上设置所述激光发射器，在所述激光发射器周围设置所述全向光电接收器，所述全向光电接收器连接所述信号处理器，所述信号处理器连接所述计算机；

所述全向光电接收器呈阵列状围绕在所述激光发射器周围；

步骤二：在光电扫描测姿系统内利用GNSS接收机、差分信息生成模块和通信模块组建GNSS基准定位系统；

所述步骤二中GNSS接收机连接所述差分信息生成模块和所述计算机，所述差分信息生成模块连接所述通信模块；

步骤三：建立全局定位坐标系，利用GNSS基准定位系统将全向光电接收器定位信息坐标映射在全局定位坐标系内；

步骤四：将通过全向光电接收器接收的激光发射器发射出的激光扫描信号发送给信号处理器进行计算全向光电接收器坐标参数；

步骤五：利用计算机计算不同的全向光电接收器坐标参数，计算出激光发射器与其周围设置的全向光电接收器之间的距离；

步骤六：根据激光发射器与其周围设置的全向光电接收器之间的距离参数继续计算出全向光电接收器的精准坐标参数，并对精准坐标参数进行不断的迭代，得到最优精准坐标参数；

步骤七：利用最优精准坐标参数构建坐标矩阵，通过旋转和平移坐标矩阵得到待测姿体位置；

步骤八：构建基于光电扫描测姿系统的正确性判断模块，利用正确性判断模块对得到待测姿体位置正确性进行判断。

2.根据权利要求1所述的快速时空定位测姿的光电系统方法，其特征在于：所述步骤二中GNSS基准定位系统工作过程为：所述GNSS接收机实时接收GNSS导航信息，并将获取到的GNSS导航信息发送给差分信息生成模块生成差分修改信息，然后传输给通信模块，所述通信模块将差分修改信息传输给计算机。

3.根据权利要求1所述的快速时空定位测姿的光电系统方法，其特征在于：所述步骤三中具体过程为：建立全局定位坐标系，利用GNSS基准定位系统接收GNSS导航信息，光电扫描测姿系统的计算机根据通信模块传输的差分修改信息进行精确测量全向光电接收器定位信息坐标，并将全向光电接收器定位信息坐标映射在全局定位坐标系内。

4.根据权利要求1所述的快速时空定位测姿的光电系统方法，其特征在于：所述步骤四中的全向光电接收器坐标参数包括激光发射器的扫描角、全向光电接收器在测量空间的水平角和垂直角。

5.根据权利要求1所述的快速时空定位测姿的光电系统方法，其特征在于：所述步骤七中具体过程为：将最优精准坐标参数映射到全局定位坐标系内，与全局定位坐标系内已有的全向光电接收器坐标参数构建坐标矩阵，通过旋转坐标矩阵获得待测姿体的姿态角度，再通过平移坐标矩阵得到待测姿体位置。

6.根据权利要求1所述的快速时空定位测姿的光电系统方法，其特征在于：所述步骤八中利用正确性判断模块对得到待测姿体位置正确性进行判断的具体过程为：先利用正确性判断模块采集并储存一个高精度的待测姿体位置坐标信息，然后利用步骤一至步骤七的方法获得一个测量待测姿体位置坐标信息，然后比较两个待测姿体位置坐标信息，出现误差大于设定阈值时，重新校正步骤四至步骤七的操作。