[发明专利]一种超声速无人机回收方法

说明书

本发明提出的是一种超声速无人机回收方法，该方法包括通过在无人机内部增加自主回收控制模块和回收设备；无人机完成任务之后或者出现故障后，启动自主回收控制模块控制无人机完成回收进入段、爬升进入段、开伞回收段，完成无人机的主动回收。本发明能够实现超声速无人机的回收，对于无人机降低成本、提升性能、实现设备回收和数据采集有重要意义。

技术领域

本发明涉及一种超声速无人机回收方法，属于超声速无人机回收技术领域。

背景技术

采用回收系统可以显著降低无人机成本，采用火箭助推零长发射、回收伞和减震气囊回收方式因其结构相对简单、对场地要求低且做到无损回收，广泛为现有无人机采用；但对于超声速无人机的回收十分困难，主要原因有：（1）其较高的飞行速度和较宽的飞行包线，低速性能一般较差，开伞条件较为恶劣；（2）机体一般较为细长，装载能力较低，对伞舱体积要求也较高。

国内目前尚无针对超声速无人机的有效回收方案，国外也仅有BQM-34F和火弩靶弹采用降落伞回收，其回收方案采用多级减速伞，不仅增加结构重量，而且需要无人机低速性能优良，相当于降低其超声速飞行性能。

因此，针对超声速无人机的回收，在充分保障无人机超声速性能的基础上，需要采用特定方法实现。

发明内容

本发明提出的是一种超声速无人机回收方法，其目的旨在实现对超声速无人机的自主控制回收。

本发明的技术解决方案：一种超声速无人机回收方法，该方法包括通过在无人机内部增加自主回收控制模块和回收设备；无人机完成任务之后或者出现故障后，启动自主回收控制模块控制无人机完成回收进入段、爬升进入段、开伞回收段，完成无人机的主动回收。

本发明的优点：

本发明能够实现超声速无人机的回收，对于无人机降低成本、提升性能、实现设备回收和数据采集有重要意义；采用本发明技术实现无人机回收，可以实现无人机大部分结构的重复使用，显著降低成本；同时，采用回收技术，有利于外场试飞时单架飞机的最大化利用率，提高无人机性能；最后，采用回收技术，可以回收无人机搭载的任务设备，并对设备内部存储数据进行进一步采集。

附图说明

附图1是回收过程原理图本发明的典型飞行任务示意图。

附图2是典型飞行包线示意图。

附图3是典型回收进入段飞过的距离与高度变化示意图。

附图4是典型回收进入速度随时间变化示意图。

附图5 是典型爬升进入段的速度随时间变化示意图。

附图6是典型爬升进入段的高度与距离变化示意图。

附图7 是典型开伞后风场干扰下落点偏差示意图。

具体实施方式

一种超声速无人机回收方法，该方法包括通过在无人机内部增加自主回收控制模块和回收设备；无人机完成任务之后或者出现故障后，启动自主回收控制模块控制无人机完成回收进入段（图2中A-B段）、爬升进入段（图2中B-C段）、开伞回收段（图2中C-D段），完成无人机的主动回收。

所述无人机为超声速无人机。

所述回收设备包括回收伞和减震气囊；所述自主回收控制模块硬件平台由STM32F4XX系列ARM组成，控制程序为自主编写，具备信号接收、信号处理、指令发出等功能；自主回收控制模块与回收设备之间通过信号电缆相连；回收命令由自主回收控制模块发出，通过信号电缆传递至回收设备，回收设备机构接收信号实现开伞、打开气囊等任务。

所述的自主回收控制模块硬件为通用的STM32F4XX系列ARM平台，但模块的软件程序为自主设计。