[发明专利]综合运输车自动定位装置和定位方法

权利要求书

1.综合运输车自动定位装置，其特征在于，包括

第一感应部件(6)，与地面相对静止设置；

第一感应单元(4)，设置于综合运输车上，用于与第一感应部件(6)配合，形成第一感应信号；

第二感应部件(11)，与地面相对静止设置；

第二感应单元(10)，设置于综合运输车上，用于与第二感应部件(11)配合，形成第二感应信号；以及

控制单元，与第一感应单元(4)、第二感应单元(10)和综合运输车的控制系统分别电连接或通信连接的控制单元，用于接收第一感应信号、第二感应信号，并根据所接收到的感应信号的数量和类型，向综合运输车发出制动指令、移动指令或保持停止指令；

当综合运输车处于目标位置时，第一感应单元(4)与第一感应部件(6)处于配合状态，且第二感应单元(10)与第二感应部件(6)处于配合状态；

当综合运输车未处于目标位置时，至少存在一组感应单元与感应部件不处于配合状态。

2.根据权利要求1所述的综合运输车自动定位装置，其特征在于，感应单元为槽型光电传感器或测量光幕；感应部件为挡光片。

3.根据权利要求1所述的综合运输车定位装置，其特征在于，所述第一感应单元(4)包括在竖直方向依次分布的第一信号发射端(41)和第一信号接受端(42)；所述第一感应部件(6)为第一挡光片，当第一感应单元(4)与第一感应部件(6)配合时，第一挡光片伸入第一信号发射端(41)和第一信号接受端(42)之间；

所述第二感应单元(10)包括在竖直方向依次分布的第二信号发射端(101)和第二信号接受端(102)；所述第二感应部件(11)为第二挡光片，当第二感应单元(10)与第二感应部件(11)配合时，第二挡光片伸入第二信号发射端(101)和第二信号接受端(102)之间。

4.根据权利要求2或3所述的综合运输车定位装置，其特征在于，所述第一感应单元(4)和第二感应单元(10)设置于综合运输车的同一侧且在竖直方向依次分布，第一感应部件(6)与第二感应部件(11)在地面的投影具有重合区域。

5.根据权利要求4所述的综合运输车定位装置，其特征在于，所述重合区域在综合运输车长度方向的尺寸为5-15mm。

6.根据权利要求1-3、5任一项所述的综合运输车定位装置，其特征在于，所述第一感应部件(6)和第二感应部件(11)均通过支撑组件(3)固定于地面上。

7.根据权利要求6所述的综合运输车定位装置，其特征在于，所述第一感应部件(6)和第二感应部件(11)沿第一轨道的行进方向依次分布。

8.综合运输车自动定位方法，其特征在于，利用如权利要求1-7任一项所述的综合运输车定位装置进行，包括如下步骤：

S1、综合运输车朝目标位置运动，当综合运输车运动至某一感应单元与相应感应部件的初次配合位置时，该感应单元内形成相应感应信号并将该感应信号传输给控制单元；

S2、控制单元接收S1中的感应信号，向综合运输车发出制动指令，综合运输车执行制动指令并最终停止；

S3、综合运输车在停止状态下，

当控制单元仅接收到第一感应信号时，控制单元向综合运输车发出向第二感应单元(10)与第二感应部件(11)配合位置所在方向运动的移动指令，直至控制单元同时接收到第一感应信号和第二感应信号；

当控制单元仅接收到第二感应信号时，控制单元向综合运输车发出朝第一感应单元(4)与第一感应单元(6)配合位置所在方向运动的移动指令，直至控制单元同时接收到第一感应信号和第二感应信号；

当控制单元同时接收到第一感应信号和第二感应信号时，控制单元向综合运输车发出保持停止指令，完成定位。

9.根据权利要求8所述的综合运输车自动定位方法，其特征在于，所述移动指令为点动移动指令。