[发明专利]一种报文处理方法及设备

权利要求书

1.一种报文处理方法，应用于车联网系统，所述车联网系统包括至少两个车载终端，其特征在于，该方法包括：

主车的第一车载终端接收来自远车的第二车载终端的第一车联万物V2X报文；

所述第一车载终端根据所述第一V2X报文预测所述远车的第一行驶轨迹；

所述第一车载终端根据所述远车的第一行驶轨迹和所述主车的第一行驶轨迹，确定在距离第一时刻的第一时长内所述主车和所述远车之间的第一最小距离；

当所述第一最小距离小于等于第一阈值时，所述第一车载终端对所述第一V2X报文进行安全验证。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述第一最小距离大于所述第一阈值时，丢弃所述第一V2X报文。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一车载终端接收来自所述第二车载终端的第二V2X报文；

所述第一车载终端根据所述第二V2X报文预测所述远车的第二行驶轨迹；

所述第一车载终端根据所述远车的第二行驶轨迹和主车的第二行驶轨迹，确定在距离第二时刻的第一时长内所述主车和所述远车之间的第二最小距离，所述第二时刻晚于所述第一时刻；

当所述第二最小距离和所述第一最小距离均小于等于所述第一阈值且大于第二阈值时，且所述第二时刻与所述第一时刻之间的时间间隔小于等于第二时长时，丢弃所述第二V2X报文。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述第二最小距离和所述第一最小距离均小于等于所述第一阈值且大于所述第二阈值时，且所述第二时刻与所述第一时刻之间的时间间隔大于第二时长时，所述第一车载终端对所述第二V2X报文进行安全验证。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述第二最小距离小于等于所述第二阈值时，所述第一车载终端对所述第二V2X报文进行安全验证。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一V2X报文包括：所述远车的横坐标和纵坐标、航向角、速度和偏航率；

所述第一车载终端根据所述第一V2X报文预测所述远车的第一行驶轨迹，包括：

所述第一车载终端根据所述远车的速度和偏航率，确定出所述远车的行驶路径的曲率；

所述第一车载终端根据所述第一V2X报文预测得到的所述远车的第一行驶轨迹满足如下公式要求：

其中，x₀′为所述第一V2X报文中的所述远车的横坐标，y₀′为所述第一V2X报文中的所述远车的纵坐标，x_2(t)为所述远车在时刻t时的横坐标，y_2(t)为所述远车在时刻t时的纵坐标，v_t′为所述远车的速度，R′为所述远车的行驶路径的曲率，θ′为所述第一V2X报文中的所述远车的航向角。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述主车的第一行驶轨迹满足如下公式要求：

其中，x₀为所述主车的初始横坐标，y₀为所述主车的初始纵坐标，x_1(t)为所述主车在时刻t时的横坐标，y_1(t)为所述主车在时刻t时的纵坐标，v_t为所述主车的速度，v_t与v_t′为同一方向的速度，R为所述主车的行驶路径的曲率，R是根据所述主车的速度和偏航率确定的，θ为所述主车的航向角；

所述第一车载终端根据所述远车的第一行驶轨迹和主车的第一行驶轨迹，确定在距离所述第一时刻的第一时长内所述主车和所述远车之间的第一最小距离，包括：

所述第一车载终端根据所述远车的第一行驶轨迹和主车的第一行驶轨迹，确定所述主车和所述远车之间的距离满足如下公式要求：

所述第一车载终端对所述距离D_(t)取最小值，得到在距离所述第一时刻的第一时长段内所述主车和所述远车之间的第一最小距离。