[发明专利]一种二次元机械手

权利要求书

1.一种二次元机械手包括振动送料盘、水平滑动驱动装置、分料机构、以及送料机械手；

所述振动送料盘，用于振动输送工件给分料机构；

所述分料机构，设于振动送料盘的出料槽，用于将工件逐个输送给送料机械手；

所述水平滑动驱动装置，用于驱动送料机械手前后左右移动；

所述送料机械手，设于水平滑动驱动装置上，用于同时抓取多个工件并输送，所述送料机械手包括夹爪张开驱动装置、夹爪张开驱动板以及多个夹爪，所述多个夹爪沿水平滑动驱动装置的左右方向排列设于前后移动座上，所述夹爪张开驱动板沿水平滑动驱动装置的前后方向滑动设于水平滑动驱动装置上，所述夹爪包括左夹臂和右夹臂，所述左夹臂和右夹臂沿水平滑动驱动装置的左右方向滑动开合设置，所述左夹臂和右夹臂之间设置有合拢弹簧，所述夹爪张开驱动板上并排设置有多个夹爪张开驱动块，夹爪张开驱动块位于左夹臂和右夹臂之间，所述夹爪张开驱动块的前端设有两驱动斜面，所述左夹臂和右夹臂对应夹爪张开驱动块的前端设有第一从动斜面，所述夹爪张开驱动装置设于前后移动座上，并驱动夹爪张开驱动板滑动。

2.根据权利要求1所述二次元机械手，其特征在于：所述左夹臂和右夹臂之间设有同步联动组件，所述同步联动组件包括同步推动板、第一同步联动板以及第二同步联动板，所述同步推动板设于夹爪张开驱动块上，所述第一同步联动板和第二同步联动板分别对称设于同步推动板的左、右两侧，所述第一同步联动板的外端与左夹臂转动连接，所述第二同步联动板的外端与右夹臂转动连接，所述第一同步联动板的内端和第二同步联动板的内端转动连接在同步推动板上。

3.根据权利要求2所述二次元机械手，其特征在于：所述水平滑动驱动装置包括底座、动伺服电机、左右移动座、前后移动伺服电机以及前后移动座、所述左右移动座沿水平滑动驱动装置的左右方向水平滑动设置在底座上，所述左右移动伺服电机设于底座上，并与左右移动座丝杆传动，所述前后移动座沿水平滑动驱动装置的前后方向水平滑动设置在底座上，所述前后移动伺服电机设于左右移动座上，并与前后移动座丝杆传动连接。

4.根据权利要求1或2所述二次元机械手，其特征在于：所述夹爪张开驱动装置包括夹爪张开伺服电机和滑块，所述滑块沿水平滑动驱动装置的左右方向滑动设于前后移动座上，所述夹爪张开伺服电机设于前后移动座上并与滑块丝杆传动连接，所述滑块上转动设有驱动滚轮，所述夹爪张开驱动板对应驱动滚轮设有第二从动斜面，所述驱动滚轮抵靠在第二从动斜面上。

5.根据权利要求4所述二次元机械手，其特征在于：所述前后移动座沿水平滑动驱动装置的左右方向设置有夹爪开合导轨，所述左夹臂和右夹臂滑动设置在夹爪开合导轨上。

6.根据权利要求2所述二次元机械手，其特征在于：所述左夹臂和右夹臂相对的侧壁上设有让位凹槽，所述夹爪张开驱动块位于让位凹槽内，所述第一从动斜面位于左夹臂和右夹臂相对的侧壁上。

7.根据权利要求3所述二次元机械手，其特征在于：所述底座沿水平滑动驱动装置的左右方向设有左右滑动导轨，所述前后移动座沿水平滑动驱动装置的前后方向设有前后滑动导轨，所述前后移动座滑动设置于前后滑动导轨上，所述左右移动座滑动设置于左右滑动导轨。

8.根据权利要求4所述二次元机械手，其特征在于：所述前后移动座沿水平滑动驱动装置的前后方向设置有第一导轨，所述夹爪张开驱动板滑动设于第一导轨上。

9.根据权利要求1所述二次元机械手，其特征在于：所述夹爪张开驱动块的前端呈三棱柱状。

10.根据权利要求1所述二次元机械手，其特征在于：所述分料机构包括分料底座、分料气缸和分料推动座，所述分料推动座水平滑动设置于分料底座上，所述分料气缸设于分料底座上并与分料底座驱动连接，所述分料底座上设有定位槽和定位板。