[发明专利]一种低自由度全向四足移动平台

权利要求书

1.一种低自由度全向四足移动平台，其特征在于，包括：

十字滑台机构，包括两组按照X轴方向和Y轴方向组合的直线滑台机构；

可伸缩足部，可上下伸缩地分别连接设置在所述的每组直线滑台机构的长度方向的两端；

控制器，分别与两组直线滑台机构和各可伸缩足部控制连接，用于协调控制两组直线滑台机构和各可伸缩足部实现全向移动。

2.根据权利要求1所述的低自由度全向四足移动平台，其特征在于，所述的直线滑台机构包括：

机架(9)；

滑轨(5)，沿长度方向平行设置在机架(9)上；

平行板(8)，通过滑块(6)与所述滑轨(5)滑动连接；

伺服电机(1)，居中固定在所述平行板(8)；

直线传动机构，与所述伺服电机(1)驱动连接，用于驱动所述平行板(8)与机架(9)之间产生直线相对运动。

3.根据权利要求2所述的低自由度全向四足移动平台，其特征在于，所述的直线传动机构包括：

同步轮(2)，固定设置在所述伺服电机(1)的输出轴上；

同步带(4)，与所述同步轮(2)相配合且两端通过工字固定件(7)分别固定在所述机架(9)长度方向的两端；

两张紧轮(3)，对称设置在所述平行板(8)上且位于所述同步轮(2)两侧，用于调节同步带(4)张进度的张紧轮(3)。

4.根据权利要求2所述的低自由度全向四足移动平台，其特征在于，所述的直线传动机构包括：

驱动齿轮，固定设置在所述伺服电机(1)的输出轴上；

固定齿条，沿长度方向固定在所述机架(9)上且与所述小齿轮相啮合。

5.根据权利要求2所述的低自由度全向四足移动平台，其特征在于，所述的机架(9)为中空的长方形框架结构。

6.根据权利要求2所述的低自由度全向四足移动平台，其特征在于，两所述直线滑台机构的平行板(8)在竖直方向上同轴设置且通过螺纹铜柱固定连接。

7.根据权利要求2所述的低自由度全向四足移动平台，其特征在于，所述的可伸缩足部包括：

足部连接件(18)，呈一定夹角地朝下固定设置在所述机架(9)的端部；

足部框架，居中设置有可插入所述足部连接件的凹槽；

两直线滑动副，对称设置在所述足部连接件和所述足部框架之间；

足部伺服电机(14)，通过L字电机座规定在所述足部连接件上；

齿轮(16)，与所述足部伺服电机(14)输出轴固定连接；

齿条(17)，固定安装在所述足部框架中线上且与齿轮(16)相啮合。

8.根据权利要求7所述的低自由度全向四足移动平台，其特征在于，所述的足部框架包括两平行设置的侧板(13)、两连接件(12)，

所述侧板(13)的中部设置有镂空部，其中，安装有齿条(17)的侧板(13)的镂空部沿中心线设置有齿条安装部；

所述两连接件(12)固定连接在两所述侧板(13)的左上角和右上角之间；

所述两侧板(13)的底部之间通过型材连为一体。

9.根据权利要求7所述的低自由度全向四足移动平台，其特征在于，所述的两直线滑动副包括：

对称设置的两足部滑轨(10)，分别固定设置在所述足部连接件(18)的两侧；

两对称设置的足部滑块(11)，分别固定在两连接件(12)上且与对应的足部滑轨(10)滑动连接。

10.根据权利要求7所述的低自由度全向四足移动平台，其特征在于，所述的足部连接件(18)与所述机架(9)的夹角为直角或钝角。