[发明专利]一种货物识别抓取方法、设备以及存储介质

说明书

本发明公开了一种货物识别抓取方法，适用于货物识别抓取设备，所述方法包括通过视觉系统获取播种箱内每一个货物的表面，去除垂直和接近垂直于播种箱底面的货物表面，对剩下的货物表面进行排序，生成有先后顺序的货物表面列表，模拟机械手臂末端的吸盘一一扫过所述货物表面列表中的已排序的货物表面，生成吸盘能抓取的初步抓取姿态列表，根据初步抓取姿态列表中的初步抓取姿态计算出最终抓取姿态，控制机械手臂对货物进行抓取。采用本发明提供的货物识别抓取方法，能够高效而准确地实现对播种箱内具有不同形状和表面材质的货物的分拣，极大的减少了拣货过程中的出错率，并且能够大大地提供工作效率。

技术领域

本发明涉及仓库拣选作业技术领域，尤其涉及一种货物识别抓取方法、设备以及存储介质。

背景技术

现有技术对仓库货物进行拣选，一般采用人工进行，具体过程是：仓库管理系统生成订单，订单上有货架号、货物型号、重量等信息，拣货人员根据订单上的信息，推动装有播种箱的小车到指定货架拣货。

但是，采用纯人工拣选货物的方式，拣货后统一运送到播种区域进行分拣，使播种箱中混合的货物重新对应到每一张客户订单，容易产生人为出错，而且工作效率也因人而异。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种货物识别抓取方法、设备以及存储介质，能够自动分拣堆叠在播种箱中的不同形状及表面材质的货物。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

通过视觉系统获取播种箱内每一个货物的表面；

去除垂直和接近垂直于播种箱底面的货物表面；

根据货物表面面积的大小和货物所处的高度位置，对剩下的货物表面进行排序，生成有先后顺序的货物表面列表；

模拟机械手臂末端的吸盘一一扫过所述货物表面列表中的已排序的货物表面，生成吸盘能抓取的初步抓取姿态列表；

根据初步抓取姿态列表中的初步抓取姿态计算出最终抓取姿态，控制机械手臂对货物进行抓取。

根据本发明的第二个方面，提供一种货物识别抓取设备，所述设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一个方面所述的步骤。

根据本发明的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一个方面所述的步骤。

本发明实施例的货物识别抓取方法、设备以及存储介质，通过获取和筛选播种箱内货物可抓取表面，并根据面积大小和高度位置对抓取表面进行排序，再生成机械手臂对货物抓取姿态，最后控制机械手臂对货物进行抓取，能够高效而准确地实现对播种箱内具有不同形状和表面材质的货物的分拣，极大的减少了拣货过程中的出错率，并且能够大大地提供工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种货物识别抓取方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种货物识别抓取方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种货物识别抓取设备的示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，如果使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。