[发明专利]一种转向盘转角确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种转向盘转角确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集车辆的底盘总线报文和车辆参数；解析所述总线报文和车辆参数，得到所述车辆的特征信息；根据所述车辆的特征信息确定所述车辆的实际转向盘转角，通过本发明的技术方案，能够准确估计转向盘转角。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种转向盘转角确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

线控转向作为未来智能汽车的核心技术之一，是自动驾驶主流的转向系统配备。汽车线控转向系统取消了转向盘与转向轮之间的机械连接，完全由电能控制车轮转动，摆脱了传统转向系统的各种约束，主要表现在：其一，可以自由设计汽车转向的力传递特性和角传递特性，轻易的实现主动转向功能；其二，可以获得比电动助力转向更快的响应速度；其三，可以模拟路感，轻易地滤除路面激震信号；其四，降低碰撞时管柱侵入的可能性，安全性得到提高；线控转向是汽车转向系统的重大革新。

汽车线控转向系统取消转向柱，用转角控制信号控制汽车转向，过于依赖传感器信号反馈，其可靠性较传统机械转向系统大为降低。现有技术中，广泛采用在方向盘处通过多个传感器布置来实现转角输入信号的冗余度，尚未考虑通过车辆状态或传感器信号之间的耦合关系解析转向盘转角，这种硬件冗余造成系统成本增加，性价比降低，不利用经济车型量产。

发明内容

本发明实施例提供一种转向盘转角确定方法、装置、设备及存储介质，以实现通过前后轮距、实际车速、轴距、转向比、特征车速参数，以及车轮轮速、侧向加速度和横摆角速度信号，估计转向盘转角。只要保证上述三组信号中至少一组信号有效，即可准确估计转向盘转角，替代转向盘转角传感器，在满足系统可靠性的前提下，降低系统成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种转向盘转角确定方法，包括：

采集车辆的底盘总线报文和车辆参数；

解析所述总线报文和车辆参数，得到所述车辆的特征信息；

根据所述车辆的特征信息确定所述车辆的实际转向盘转角。

进一步的，所述特征信息包括：车辆的轮速、轮距、轴距、转向比、实际车速、侧向加速度、横摆角速度、第一转向盘转角和特征车速。

进一步的，根据所述车辆的特征信息确定所述车辆的实际转向盘转角包括：

根据所述车辆的轮速、轮距、轴距、转向比、实际车速、侧向加速度、横摆角速度、第一转向盘转角和特征车速确定所述车辆的实际转向盘转角。

进一步的，所述车辆的轮速包括：车辆的左前轮轮速、车辆的左后轮轮速、车辆的右前轮轮速和车辆的右后轮轮速。

进一步的，根据所述车辆的轮速、轮距、轴距、转向比、实际车速、侧向加速度、横摆角速度、第一转向盘转角和特征车速确定所述车辆的实际转向盘转角包括：

根据所述车辆的左前轮轮速、车辆的右前轮轮速、前轮轮距、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第二转向盘转角；

根据所述车辆的左后轮轮速、车辆的右后轮轮速、后轮轮距、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第三转向盘转角；

根据所述车辆的侧向加速度、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第四转向盘转角；

根据所述车辆的横摆角速度、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第五转向盘转角；

根据所述第一转向盘转角、第二转向盘转角、第三转向盘转角、第四转向盘转角以及第五转向盘转角确定所述车辆的实际转向盘转角。

进一步的，根据所述第一转向盘转角、第二转向盘转角、第三转向盘转角、第四转向盘转角以及第五转向盘转角确定所述车辆的实际转向盘转角包括：