[发明专利]一种转向盘转角确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种转向盘转角确定方法，其特征在于，包括：

采集车辆的底盘总线报文和车辆参数；

解析所述总线报文和车辆参数，得到所述车辆的特征信息；

根据所述车辆的特征信息确定所述车辆的实际转向盘转角；

所述特征信息包括：车辆的轮速、轮距、轴距、转向比、实际车速、侧向加速度、横摆角速度、第一转向盘转角和特征车速；

根据所述车辆的特征信息确定所述车辆的实际转向盘转角包括：

根据所述车辆的轮速、轮距、轴距、转向比、实际车速、侧向加速度、横摆角速度、第一转向盘转角和特征车速确定所述车辆的实际转向盘转角；

所述车辆的轮速包括：车辆的左前轮轮速、车辆的左后轮轮速、车辆的右前轮轮速和车辆的右后轮轮速；

根据所述车辆的轮速、轮距、轴距、转向比、实际车速、侧向加速度、横摆角速度、第一转向盘转角和特征车速确定所述车辆的实际转向盘转角包括：

根据所述车辆的左前轮轮速、车辆的右前轮轮速、前轮轮距、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第二转向盘转角；

根据所述车辆的左后轮轮速、车辆的右后轮轮速、后轮轮距、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第三转向盘转角；

根据所述车辆的侧向加速度、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第四转向盘转角；

根据所述车辆的横摆角速度、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第五转向盘转角；

根据所述第一转向盘转角、第二转向盘转角、第三转向盘转角、第四转向盘转角以及第五转向盘转角确定所述车辆的实际转向盘转角；

根据所述第一转向盘转角、第二转向盘转角、第三转向盘转角、第四转向盘转角以及第五转向盘转角确定所述车辆的实际转向盘转角包括：

提取所述第一转向盘转角、第二转向盘转角、第三转向盘转角、第四转向盘转角以及第五转向盘转角中任意两组计算残差；

根据所述残差和转角阈值确定转角标志位参数；

根据所述转角标志位参数确定所述车辆的实际转向盘转角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述残差和转角阈值确定转角标志位参数包括：

将所述第一转向盘转角、第二转向盘转角、第三转向盘转角、第四转向盘转角和第五转向盘转角对应的转角标志位初始值赋零；

若所述残差大于转角阈值，则将与所述残差对应的信号的转角标志位加一；

得到第一转向盘转角对应的第一转角标志位、第二转向盘转角对应的第二转角标志位、第三转向盘转角对应的第三转角标志位、第四转向盘转角对应的第四转角标志位以及第五转向盘转角对应的第五转角标志位。

3.一种转向盘转角确定装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集车辆的底盘总线报文和车辆参数；

解析模块，用于解析所述总线报文和车辆参数，得到所述车辆的特征信息；

确定模块，用于根据所述车辆的特征信息确定所述车辆的实际转向盘转角；

所述特征信息包括：车辆的轮速、轮距、轴距、转向比、实际车速、侧向加速度、横摆角速度、第一转向盘转角和特征车速；

确定模块具体用于：

根据所述车辆的轮速、轮距、轴距、转向比、实际车速、侧向加速度、横摆角速度、第一转向盘转角和特征车速确定所述车辆的实际转向盘转角；

所述车辆的轮速包括：车辆的左前轮轮速、车辆的左后轮轮速、车辆的右前轮轮速和车辆的右后轮轮速；

根据所述车辆的左前轮轮速、车辆的右前轮轮速、前轮轮距、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第二转向盘转角；

根据所述车辆的左后轮轮速、车辆的右后轮轮速、后轮轮距、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第三转向盘转角；

根据所述车辆的侧向加速度、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第四转向盘转角；

根据所述车辆的横摆角速度、实际车速、轴距、转向比、特征车速确定第五转向盘转角；

根据所述第一转向盘转角、第二转向盘转角、第三转向盘转角、第四转向盘转角以及第五转向盘转角确定所述车辆的实际转向盘转角；

提取所述第一转向盘转角、第二转向盘转角、第三转向盘转角、第四转向盘转角以及第五转向盘转角中任意两组计算残差；

根据所述残差和转角阈值确定转角标志位参数；

根据所述转角标志位参数确定所述车辆的实际转向盘转角。