[发明专利]一种轮胎道路摩擦的确定方法及装置

说明书

本申请实施例提供了一种轮胎道路摩擦的确定方法及装置。所述方法包括：获取道路的热图像和非热图像；确定热图像和非热图像中的道路区域；根据热图像中道路区域各个像素点对应的温度，确定道路区域的路面类型；确定所述非热图像中道路区域的宏观结构；根据所述道路区域的摩擦因素，确定轮胎与所述道路区域对应的道路之间的摩擦系数。应用本申请实施例提供的方案，可以提供能更准确地反映车辆附近路面情况的路面参数。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种轮胎道路摩擦的确定方法及装置。

背景技术

自主和辅助驾驶技术是通过控制系统控制车辆行驶，不需要或只需要少量人工操控的一种技术。自主和辅助驾驶车辆的应用正在逐渐地改变着人们的生活。在对车辆进行控制时，控制系统需要对路况和车辆周围的情况进行感知。

现有技术中，控制系统通常会拍摄车辆前方的道路图像，根据道路图像中的纹理检测道路图像中道路结构，例如道路是石子路结构还是柏油路结构等，根据道路结构控制车辆行驶。虽然获得道路类型能够提高控制系统驾驶车辆时的准确性，但是道路结构这种路面参数对路面情况的感知仍旧比较肤浅，并不能很准确地反映车辆附近的路面情况。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供了一种轮胎道路摩擦的确定方法及装置，以提供能更准确地反映车辆附近路面情况的路面参数。

第一方面，本发明实施例提供了一种轮胎道路摩擦的确定方法，所述方法包括：

获取道路的热图像和非热图像；

确定所述热图像和非热图像中的道路区域；

根据所述热图像中道路区域各个像素点对应的温度，确定所述道路区域的路面类型；

确定所述非热图像中道路区域的宏观结构；

根据所述道路区域的摩擦因素，确定轮胎与所述道路区域对应的道路之间的摩擦系数，其中，所述道路区域的摩擦因素包括：根据预设的与所述路面类型对应的摩擦系数公式，或者，所述道路区域的摩擦因素包括：预设的与所述路面类型对应的摩擦系数公式和所述道路区域的宏观结构。

可选的，一种具体实现方式中，所述根据所述热图像中道路区域各个像素点对应的温度，确定所述道路区域的路面类型的步骤，包括：

将所述热图像中的道路区域以及该道路区域的各个像素点对应的温度输入区域分割模型；其中，所述区域分割模型用于根据所述区域分割模型训练完成时得到的参数，以及输入的道路区域的各个像素点对应的温度对输入的道路区域进行分割，得到道路区域对应的路面类型；所述区域分割模型为预先根据样本热图像训练完成；

获取所述区域分割模型输出的所述道路区域的路面类型。

可选的，一种具体实现方式中，所述区域分割模型采用以下方式训练得到：

根据E(x)＝U(x)+pW(x)，训练完成；其中，x为所述样本热图像中道路区域的各个像素点对应的温度，所述i和j分别为所述像素点的行坐标和列坐标，所述p为预设的第一权重系数，所述q为预设的第二权重系数。

可选的，一种具体实现方式中，

当所述路面类型为潮湿类型时，所述道路区域的摩擦因素包括：预设的与所述路面类型对应的摩擦系数公式和所述道路区域的宏观结构；所述根据所述道路区域的摩擦因素，确定轮胎与所述道路区域对应的道路之间的摩擦系数的步骤，包括：

根据或确定轮胎与所述道路区域对应的道路之间的摩擦系数μ；其中，μ₀是静态摩擦系数，所述S为滑动速度，S_p是根据所述道路区域的宏观结构预先确定的结构系数，μ_peak是峰值摩擦等级，S_peak是车辆在峰值摩擦力处的滑动速度，所述C是与所述道路区域的宏观结构相关的形状因素；