[发明专利]一种多功能机器人抓手

说明书

本发明公开了一种多功能机器人抓手，涉及包装码垛设备技术领域，主要为了解决现有的机器人抓手功能单一的问题；该多功能机器人抓手，包括机座及传动部件、插爪部件、压爪部件、挡袋及吸隔板部件、取袋抓手部件和袋口整形部件，所述机座及传动部件包括与六轴机器人末端连接的机器人连接座，所述插爪部件中的插爪架通过螺栓与机座及传动部件中连接板固定连接，所述压爪部件、挡袋及吸隔板部件、取袋抓手部件和袋口整形部件均固定在机座及传动部件上，极大地提高了机器人抓手的功能性。

技术领域

本发明涉及包装码垛设备技术领域，具体是一种多功能机器人抓手。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

随着机器人在包装行业的广泛运用，机器人的抓手只能单独应用一种功能或者两种功能。有些是单独用于抓取袋子，用于自动上袋技术；有些是用机器人用于抓取托盘和码垛包装袋。整条生产线的布置占地面积较大，同时现在很多改造车间的空间有限，很难满足全自动包装生产线的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多功能机器人抓手，解决现有的机器人抓手功能单一的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多功能机器人抓手，包括机座及传动部件、插爪部件、压爪部件、挡袋及吸隔板部件、取袋抓手部件和袋口整形部件，所述机座及传动部件包括与六轴机器人末端连接的机器人连接座，所述插爪部件中的插爪架通过螺栓与机座及传动部件中连接板固定连接，所述压爪部件、挡袋及吸隔板部件、取袋抓手部件和袋口整形部件均固定在机座及传动部件上。

在上述技术方案的基础上，本发明还提供以下可选技术方案：

在一种可选方案中：所述机器人连接座固定在固定架上，固定架上还固定有线轨和连接板，连接板与线轨滑动连接。

在一种可选方案中：所述机器人连接座内设有与联轴器连接的驱动轴，驱动轴与电机的输出轴进行连接，联轴器还与同步带转动连接，同步带另一端与同步带轮转动连接，同步带轮固定在固定架上，同步带又与连接板连接。

在一种可选方案中：所述插爪部件包括插爪和插爪架，插爪包括固定插爪和活动插爪，固定插爪通过固定插爪连接板固定在插爪架底部，活动插爪通过活动插爪连接板与第一气缸连接，第一气缸外侧设有第一气缸固定板。

在一种可选方案中：所述压爪部件包括压爪，压爪通过压爪固定板与第二气缸的输出轴连接，第二气缸通过第二气缸固定架与机座及传动部件连接。

在一种可选方案中：所述挡袋及吸隔板部件包括挡板、第三气缸、第一吸盘固定板和第一吸盘，挡板与机座及传动部件底部通过螺栓连接，第三气缸固定在第一吸盘固定板的上方，第一吸盘固定在第一吸盘固定板的下方。

在一种可选方案中：所述取袋抓手部件包括取袋气缸、取袋气缸固定板、第二吸盘、第二吸盘固定板和取袋夹爪，取袋气缸固定在第二吸盘固定板上，第二吸盘固定在第二吸盘固定板底部，取袋夹爪与取袋气缸固定板转动连接，取袋夹爪上又设有夹袋板。

在一种可选方案中：袋口整形部件包括等高固定棒、摆缸、摆臂和整形瑁，摆缸通过等高固定棒与机座及传动部件，摆缸通过摆臂与整形瑁连接。

相较于现有技术，本发明的有益效果如下：

本发明通过一个六轴机器人同时实现了阀口袋包装的自动上袋和卸袋、抓取托盘、吸取板、码垛的功能，具有非常好的功能性，同时能够在有限的场地内实现全自动包装，节省了大量的时间和人力。

附图说明